计算机控制课程设计报告-无波纹最小拍控制设计.docVIP

《计算机控制》课程设计报告 姓名: 学号: 2011年7月2日 1 设计任务与理论基础 1.1设计任务 无波纹最小拍控制设计 采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象为，要求系统在单位斜坡输入时，实现无波纹最小拍控制，用离散设计法设计数字控制器。 1.2 离散化设计方法 图1-1计算机控制系统框图 Gc(s) —— 被控对象的连续传递函数， D(z) —— 数字控制器的Z传递函数， H(s) —— 零阶保持器的传递函数， T —— 采样周期。 广义对象G (s)的Z传递函数为： 则闭环Z传递函数为： 若已知Gc(s) ，且可根据控制系统的性能指标要求构造Ф(z)，则根据 和 得数字控制器得离散化设计步骤： 1）求广义对象的Z传递函数G(z)； 2）根据控制系统的性能指标和其他约束条件，确定所需的闭环Z传递函数Ф(z)； 3）求数字控制器的Z传递函数 D(z)； 4）根据D(z)求取控制算法的递推公式，设D(z)的一般形式： 得D(z)的计算机控制算法 2 控制器的设计与仿真 2.1无波纹最小拍控制器的设计 2.1.1 Z传递函数G(z) 按照离散化设计的步骤,先求得连同零阶保持器的广义对象脉冲传递函数为: 其在MATLAB环境下的描述语句如下： G=zpk([],[0 -1],10);%传递函数 HG=c2d(G,1,zoh); %带ZOH的离散化,采样周期为1s Zero/pole/gain: Zero/pole/gain: 10 3.6788 (z+0.7183) ------- ----------------- s (s+1) (z-1) (z-0.3679) 与手算结果一致。 2.1.2闭环Z传递函数Ф(z) 闭环脉冲传递函数为： 误差脉冲传递函数为： 其在MATLAB环境下的描述语句如下： z=tf([1 0],[1],1); phil=(1+0.593/z)*(1-1/z)^2; %φe(z) phi=1.407*(1+0.718/z)*(1-0.586/z)/z; %φ(z) 程序运行结果如下： Transfer function: Transfer function: z^3 - 1.407 z^2 - 0.186 z + 0.593 1.407 z^2 + 0.1857 z - 0.592 --------------------------------- ---------------------------- z^3 z^3 与手算结果一致。 2.1.3 Z传递函数 D(z) D=phi/(HG*phil); %控制器D（z） sys0=feedback(HG,1); %未加控制器时的闭环传函 sys=feedback(HG*D,1); %加控制器后的闭环传函 Zero/pole/gain: 0.38246 z^3 (z+0.718) (z-0.586) (z-0.3679) (z-1) ------------------------------------------------ z^3 (z+0.7183) (z+0.593) (z-1)^2 Sampling time: 1 与手算结果一致。 2.1.4 数字控制器的差分方程形式 根据输出函数 可得差分方程形式 2.2 Simulink仿真 在simulink环境下建立控制模型如图2-6所示: 图2-1 输入为单位速度输入,运行后,双击虚拟示波器查看输出 相应性能曲线如下所示： 1.离散化后斜坡输入 图2-2 2.e(k)波形图 图2-3 3.u(k)波形图 图2-4 4.离散化后输出 图2-5 5.未离散化后输出 图2-6 由仿真图可知控制器输出在3拍后达到恒定，同时系统输出不产生波纹 经MATLAB下的分析设计与SIMULINK下的模型仿真，我们认为当前设计完全符合最小拍无波纹系统的要求。下面将具体讨论硬件电路的设计