车辆电子第一次作业-汽车ESP控制系统工作原理及发展..docVIP

汽车ESP控制系统工作原理及发展 姓名：xxx 学号：xxx （北京理工大学机械与车辆学院车辆工程，北京 100081） 摘要：汽车电子稳定程序控制系统是一种新型主动安全性控制系统，是继汽车防抱死制动系统和牵引力控制系统发展起来的。该系统基于汽车翻转角速度、横向线加速度和偏转力矩等的测量值，不但能够纠正诸如翻转或者打滑等各种汽车不稳定行驶状态，而且能够显著提高汽车线内行驶的稳定性，缩短在弯道或湿滑路面上紧急制动时的制动距离，防止出现危险状况，从而更有效、更显著地提高汽车的操纵稳定性和行驶安全性。本文介绍汽车电子稳定系统的工作原理、组成部件及其功能以及其发展。 ESP的发展及其现状 随着电子技术的发展，利用控制技术提高汽车的行使安全性一直是汽车领域的研究热点。早在 1936 年德国博世（Bosch）公司就第一个获得了用电磁式车轮轮速传感器获取车轮的 ABS 专利。直到上世纪 60 年代末和 70 年代初，美国三大汽车公司才分别推出了装有 ABS 的高级轿车，但由于受当时技术条件的限制，ABS采用了模拟计算机与真空作用的压力调节器，在控制精度和可靠性上出现了很多问题，美国汽车制造厂家不得不在 70 年代终止了 ABS 轿车的生产。随着数字计算机和调节器的发展，ABS 的性能和抗干扰能力不断增强，ABS在欧洲又重新兴起。在上世纪 80 年代中后期和 90 年代，ABS 在世界范围内得到了广泛地推广和应用，成为在汽车上应用最成功的电子控制产品之一，大大改善了汽车在制动时的稳定性。在 90 年代中期以后，主要汽车生产厂家生产的轿车几乎全部配备 ABS，使得 ABS 成为了现代汽车的标准装备。 汽车驱动防滑控制系统（ASR）是伴随着 ABS 产品化发展起来的，实质上它是 ABS 基本思想在驱动领域的发展和推广。ASR 的专利在 70 年代开始出现。但直到 1985 年才有瑞典 VOLVO 汽车公司把这项技术转化为产品，开发了一种称为ETC 的电子牵引力控制系统并安装在 Volvo760 Turbo 汽车上，该系统仅通过调节燃油供给量调节发动机的输出力矩来控制驱动轮滑转，但未采用对制动系统的控制。1980 年 12 月，成功推出 ABS 的 Bosch公司第一次将制动防抱死（ABS）控制技术与驱动防滑（ASR）控制技术相结合应用于 Mercedes S级轿车上，开始了ABS/ASR 集成控制的时代，并利用对制动系统的控制来调节车轮的驱动滑移率。 现在的 ASR系统很少单独使用，一般都是与 ABS 一起构成 ABS/ASR系统。ABS 和 ASR 都只是通过对纵向滑移率的控制来间接保证汽车在制动和驱动时的稳定性，但对汽车在极限转向、制动转向、驱动转向以及车辆受到外界干扰等引起失稳时的纠正效果并不是十分明显。汽车 ESP 系统突破了 ABS/ASR的限制，通过直接监测汽车的实时运行姿态进行控制，直接保证汽车的稳定性，因此显著提高了控制效果，特别是能显著提高汽车处于附着极限时的稳定性，因而大大减少了交通事故。 汽车稳定性的概念在上世纪 90 年代开始提出，由于当时的汽车稳定性控制还处于概念阶段，各个生产厂家根据自己系统的特点提出了各自的方法与名称。1992年 BMW 公司和 BOSCH公司合作，在 ABS/ASR的基础上开发了汽车稳定性系统并称为 DSC1(第一代 DSC)，应用于 BMW850Ci 轿车上。1994 年，BMW 公司和BOSCH 公司再次合作，在 DSC1 的基础上进一步发展为 DSC2，并引入 CAN 总线与发动机管理系统通讯。无论是第一代还是第二代都相对比较简单，只是在ABS/ASR 的基础上增加了方向盘转角传感器，并未增加测量汽车运行姿态的侧向加速度传感器和横摆角速度传感器，汽车的横摆角速度是通过内外车轮的转速差间接估计得到的，这在很多情况下，尤其是在轮胎附着极限情况下是不准确的。真正意义上的汽车稳定性控制一般认为出现在 1995 年。在 1995 年，BOSCH公司提出了 VDC 的概念，Benz 公司提出了 ESP 的概念，TOYOTO 公司提出了 VSC的概念，它们均采用了能直接测量汽车运行姿态的侧向加速度传感器和横摆角速度传感器，使得稳定性控制系统的应用范围大大扩展。1996 年 BWM 公司和BOSCH 公司再次合作推出的 DSC3 就是此类稳定性控制系统。1997 年 Varity Kelsey-Hayes 和 Lucas PLC 合并，联手开发 VSC。德国的大陆 TEVES 公司也以MK60 液压调节器为基础进行 ESP 的研制与开发。 在国外，汽车 ESP 控制系统是在 ABS 和 ASR 的基础上发展起来的。最初的起初的汽车稳定性控制概念是在 ABS 和 ASR的基础上加以算法上的改进，使之能部分