GPS原理及应用06_第六章GPS测量定位误差.pptVIP

第6章GPS测量定位误差 主要内容 6.1 误差的分类 6.1 误差的分类 6.1.1 按性质分类 偶然误差（影响） 偶然误差 内容 卫星信号发生部分的随机噪声 接收机信号接收处理部分的随机噪声 其它外部某些具有随机特征的影响 偶然误差（观测噪声） - Noise 一般优于波长/码元长度的1/100。 C/A码伪距：0.3m ~ 3m P(Y)码伪距：3cm ~ 0.3m 载波相位：0.2mm ~ 2mm 其它误差 其它 软件 – 模型误差 GPS控制系统 6.1.2 按来源分类 与传播途径有关的误差 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 各类误差对导航定位的影响 6.1.3 消除减弱上述系统误差的措施和方法 误差改正模型既可以是通过对误差特性、机制以及产生的原因进行研究分析、推导而建立起来的理论公式（如利用电离层折射的大小与信号频率有关这一特性（即所谓的“电离层色散效应”）而建立起来的双频电离层折射改正模型基本上属于理论公式）。 由于改正模型本身的误差以及所获取的改正模型各参数的误差，仍会有一部分偏差残留在观测值中。这些残留的偏差通常仍比偶然误差要大得多。 例如，当两站对同一卫星进行同步观测时，观测值中都包含了共同的卫星钟误差，将观测值在接收机间求差即可消除此项误差。同样，一台接收机对多颗卫星进行同步观测时，将观测值在卫星间求差即可消除接收机钟误差的影响。 参数法 原理：采用参数估计的方法，将系统性偏差求定 出来 适用情况：几乎适用于任何的情况 6.2 与卫星有关的误差 卫星星历（轨道）误差 定义 广播星历（预报星历）与精密星历（后处理星历） 应对方法 精密定轨 轨道松驰 相对定位 相对论效应 狭义相对论效应 – 与钟的运动速度有关，使星钟变慢 广义相对论效应 – 与钟所处位置的重力位有关，使星钟变快 应对方法 – 事先调整钟速，根据卫星轨道进行修正 6.2.1 卫星星历（轨道）误差 什么是卫星星历（轨道）误差 由广播星历或其它轨道信息所给出的卫星位置与卫星的实际位置之差称为星历误差。在一个观测时间段中（1～3小时）它主要呈现系统误差特性。 预报星历（广播星历）与实测星历（精密星历） 预报星历 由全球定位系统的地面控制部分提供的经GPS卫星全球所有用户播发的广播星历是一种最典型的、使用最为广泛的预报星历。由于对作用在卫星上的各种摄动因素了解不够充分，因而预报会产生较大的误差。这种星历对实时应用的用户有着极其重要的作用，是导航和实时定位中必不可少的数据。在精密定位的事后处理中也得到广泛的应用。 目前，许多国家和组织都在建立自己的GPS卫星跟踪网开展独立的定轨工作。如由国际大地测量协会（IAG）第八委员会领导的国际GPS协作网（CIGNET），Aero Service的GPS跟踪网等。 6.2.2卫星钟差 6.2.3 相对论效应 什么是相对论效应 狭义相对论和广义相对论 相对论效应对卫星钟的影响(1/3) 相对论效应对卫星钟的影响(2/3) 相对论效应对卫星钟的影响(3/3) 解决相对论效应对卫星钟影响的方法 6.3 与传播途径有关的误差 对流层延迟 电离层延迟 电离层 – 自由电子 与信号的频率有关 – 与信号频率的平方成反比（色散效应） 与信号传播途径上的电子密度有关，而电子密度又与高度、时间、季节、地理位置、太阳活动等有关 电离层对载波和测距码的影响，大小相等，符号相反 应对方法 模型改正 – 单层电离层模型 双频改正 相对定位 多路径效应 多路径效应 应对方法 – 观测地点的选择、接收设备的性能、长时间观测、数据处理方法 6.3.1 预备知识 6.3.2 对流层延迟 对流层改正模型综述 不同模型所算出的高度角30?以上方向的延迟差异不大 误差分析 模型误差 气象元素误差 量测误差 仪器误差 读数误差 测站气象元素的代表性误差 实际大气状态与大气模型间的差异 结论： 卫星信号通过对流层时传播速度要发生变化，从而使测量结果产生系统误差。对流层折射的大小取决于外界条件（气温、气压、温度等）。对流层折射对伪距测量和载波相位测量的影响相同。 6.3.3电离层延迟 电离层是高度位于50km至1000km之间的大气层。由于太阳的强烈辐射，电离层中的部分气体分子将被电离形成大量的自由电子和正离子。当电磁波信号穿过电离层时，信号的路径会产生弯曲（但对测距的影响很微小，一般可不顾及），传播速度会发生变化（其中自由电子起主要作用）。所以用信号的传播时间乘上真空中的光速而得到的距离就会不等于卫星至接收机间的几何距离。对于GPS信号来讲，这种距离差在天顶方向最大可达50m（太阳黑子活动高峰年11月