很好的辉腾舵机mg995代码.docVIP

#include reg52.h unsigned char a; //0.1ms次数标识 unsigned char b; //0.1ms次数标识 sbit pwm1 =P2^0; //PWM信号输出 sbit pwm2 =P2^1; sbit jia =P3^7; //角度增加按键检测IO口 sbit jan =P3^6; //角度减少按键检测IO口 sbit tai=P3^5; //角度减少按键检测IO口 sbit fang =P3^4; //角度增加按键检测IO口 sbit g1=P1^0; unsigned char jd1,jd2; //角度标识 void delay(unsigned char i)//延时 { unsigned char j,k; for(j=i;j0;j--) for(k=125;k0;k--); } void Time0_Init() //定时器初始化 { TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1 IE = 0x82; TH0 = (65536 - 100)/256; TL0 = (65536 - 100)%256; //11.0592MZ晶振，0.1ms TR0=1; //定时器开始 } void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序 { TH0 = (65536 - 100)/256; TL0 = (65536 - 100)%256; a++; b++; if(ajd1) //判断0.1ms次数是否小于角度标识1 pwm1=1; //确实小于，PWM输出高电平 else pwm1=0; //大于则输出低电平 if(bjd2) //判断0.1ms次数是否小于角度标识2 pwm2=1; //确实小于，PWM输出高电平 else pwm2=0; //大于则输出低电平 a=(a+1); //0.1ms次数加1 a=a%200; //次数始终保持为200 即保持周期为20ms b=(b+1); //0.1ms次数加1 b=b%200; //次数始终保持为200 即保持周期为20ms } void jiance(void) { if(jia==0) //角度增加按键是否按下 { delay(10); //按下延时，消抖 if(jia==0) //确实按下 { jd1=36; //角度标识加1 a=0; //按键按下 则20ms周期从新开始 while(jia==0); //等待按键放开 } } if(jan==0) //角度减小按键是否按下 { delay(10); if(jan==0) { jd2=12; //角度标识减1 b=0; while(jan==0); } } if(tai==0) //角度减小按键是否按下 { delay(10); if(tai==0) { jd1=26; //角度标识减1 a=0; while(tai==0); } } if(fang==0) //角度减小按键是否按下 { delay(10); if(fang==0) { jd2=8; //角度标识减1 a=0; while(fang==0); } } } void main() { jd1=26; jd2=10; a=0;