控制工程第三章（一阶二阶系统） 小结.pptVIP

例2 如图所示速度控制系统，输入信号r(t)和扰动信号n(t)都是单位斜坡函数。为了消除系统在输出端的稳态误差，使斜坡输入信号通过比例-微分元件后再进入系统。（1）试计算Kd=0时，系统的稳态误差。（2）欲使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零，Kd应为何值？ 习 题 第三章 时域分析 控制工程基础 * 本 章 小 结 一、基本要求 1、了解系统时间响的组成；初步掌握系统特征根的实部和虚部对系统自由响应的影响情况，掌握系统稳定性与特征根实部的关系； 2、掌握一阶系统的单位阶跃响应的求解，及其时间常数对一价系统性能的影响； 3、掌握二阶系统单位阶跃响应的求解； 4、掌握性能指标的定义，标准二阶欠阻尼情况的性能指标计算公式； 5、了解主导极点的定义及作用； 6、掌握系统误差及偏差的定义及其求解方法。 二、本章重点 1、系统稳定性与特征根实部的关系； 2、一阶系统的响应曲线基本形状及其意义； 3、二阶欠阻尼的阶跃响应及其指标的计算； 三、本章难点 1、二阶系统的单位阶跃响应的基本形状，二阶系统的性能指标定义及其与参数之间的关系； 2、系统输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 4、系统误差的定义，系统误差与系统偏差的关系，稳态误差的求法；系统结构、参数、输入及干扰对系统的影响。 例 题 例1 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试求：K=200时，系统的单位阶跃响应的动态性能指标。若K增大到K=1500或减小到K=13.5，试分析动态性能指标的变化情况。 解：系统的闭环传递函数为 （1） K=200时，按上式可得： 这是一个典型的二阶系统，其中， 根据欠阻尼二阶性能指标公式，计算得出： （2） K=1500时，按上式可得： 根据欠阻尼二阶性能指标公式，计算得出： 可见，增大K，使阻尼比ξ减小，无阻尼固有频率ωn提高，峰值时间tp减小，调整时间不变，而超调量过大，因此，一般不允许。 （3） K=13.5时，按上式可得： 此时，系统工作在过阻尼状态，系统的闭环传递函数改写成： 对于过阻尼系统，峰值时间、最大超调量已不存在，而调整时间可用其时间常数大的一阶系统来估算，即 显然，调整时间比K取前两种值时的情况要大得多。此时，虽然无超调，但过渡过程的时间太长。 解： 令扰动n(t)=0，系统的实际输出量为 系统误差为 单位斜坡信号时，系统的稳态误差为： 令输入r(t)=0，扰动作用下系统的输出量为 单位斜坡扰动作用时，系统的稳态误差为： 因此，系统的总误差为 （1）当kd=0时系统的稳态误差为 （2）令ess=0，即 解得 3.1 设温度计能在1分钟内指示出响应值的98%，并且假设温度计为一阶系统，传递函数 ，求时间常数。如果将此温度计放在澡盆内，澡盆的温度依100C/min的速度线性变化，求温度计的误差是多大？ 3.2 某数控机床系统的位置随动系统的方框图，试求： （1） 阻尼比及无阻尼固有振荡频率； 3.3 要使右图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量等于25%，峰值时间为2秒，试确定K和Kf的值。 （2）该系统的最大超调百分比、峰值时间及调整时间。