2007Bode图专讲.pptVIP

* §4-3 控制系统的开环频率特性 二、系统开环对数频率特性 开环对数幅频特性: 开环对数相频特性: 叠加 §4-2 典型环节的频率特性 在工程实际中，常将频率特性画成对数坐标的形式，这种对数坐标图又称为Bode图，它是由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成的。 ②对数频率特性曲线(即Bode图) 对数幅频特性 ω (rad/s) 0.1 1 10 100 0 L (ω) (dB) 20 40 -20 一般将这两条曲线画到一起用同一个横坐标表示 对数相频特性 ω (rad/s) 0.1 1 10 100 0 φ(ω) 90° -90° -180° 在工程实际中，常将频率特性画成对数坐标的形式，这种对数坐标图又称为Bode图，它是由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成的。 ②对数频率特性曲线(即Bode图) 对数幅频特性：将幅频 A(ω)取常用对数后再乘以 20 作为纵坐标，用L (ω)表示，按线性分度；横坐标为频率 ，按对数分度。 §4-2 典型环节的频率特性 一、(理想)微分环节的频率特性 §4-2 典型环节的频率特性 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： j 0 G (jω) ω: 0→∞ L (ω) (dB) φ(ω) -20 -90° ω (rad/s) 0 1 10 0.1 20 90° [20] §4-2 典型环节的频率特性 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： 二、积分环节的频率特性 j 0 G (jω) ω: 0→∞ L (ω) (dB) φ(ω) -20 -90° ω (rad/s) 0 1 10 0.1 20 90° [-20] §4-2 典型环节的频率特性 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： 讨论： ①当ω→ 0 时 ②当ω→ ∞时 L (ω) (dB) φ(ω) ω (rad/s) -20 -90° 0 1/10T 1/T 10/T [-20] G4(jω) ω: 0→∞ 1 j 0 ③当ω=1/T时 （特征点） 三、惯性环节的频率特性 L (ω) (dB) φ(ω) 20 90° 0 1/10τ 1/τ 10/τ ω (rad/s) §4-2 典型环节的频率特性 四、一阶微分环节的频率特性 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： [20] j 0 G (jω) ω: 0→∞ 1 §4-2 典型环节的频率特性 五、二阶振荡环节的频率特性 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： 渐近线之一 渐近线之二 L (ω) (dB) φ(ω) -40 -180° ω (rad/s) 0 1/T 1/10T 10/T -20 -90° 五、二阶振荡环节的频率特性 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： §4-2 典型环节的频率特性 [-40] §4-2 典型环节的频率特性 六、二阶微分环节的频率特性 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： L (ω) (dB) φ(ω) 40 180° ω (rad/s) 0 1/τ 1/10τ 10/τ 20 90° [40] 七、放大(比例)环节的频率特性 1、幅相频率特性曲线(即Nyquist图)： j 0 K ω (rad/s) 0.1 1 10 100 0 L (ω) (dB) 20 40 -20 2、对数频率特性曲线(即Bode图)： §4-2 典型环节的频率特性 小结各典型环节的频率响应特性 ⑴ 比例(或放大)环节：G1(s)=K 其频率响应特性: G1(jω)=K∠0° j 0 K ω (rad/s) 0.1 1 10 100 0 L (ω) (dB) 20 40 -20 §4-2 典型环节的频率特性 积分环节频率响应特性: G2(jω)=1 / jω 微分环节频率响应特性: G3(jω)= jω j 0 ω (rad/s) 0.1 1 10 100 0 20 40 -90° L (ω) (dB) -180° -270° φ(ω) G2(jω) ω: 0→∞ G3(jω) ω: 0→∞ [-20] G2 [+20] G3 ⑵ (理想)积分环节：G2(s)=1 /s ⑶ (理想)微分环节：G3(s)= s 小结各典型环节的频率响应特性 §4-2 典型环节的频率特性 *