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液压伺服系统 简单的液压伺服系统 五、简单的液压伺服系统 由液压放大元件和液压执行元件所组成的液压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信号相比较后的误差信号再控制液压放大元件，就是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。 五、简单的液压伺服系统 机液伺服系统: 由机械反馈装置与液压动力元件所组成的闭环控制系统。 一、系统的组成、工作原理及方块图 系统组成如图： （反馈的形成） ：输入放大系数 ：反馈放大系数 取阀控缸动特性方程： 五、简单的液压伺服系统 (2)系统方块图如下： 五、简单的液压伺服系统 二、系统稳定性分析 系统闭环传递函数： 闭环特征方程： 1、稳定性充要条件（代数稳定性判别） 各项系数0 需 即可保证机液伺服系统稳定 五、简单的液压伺服系统 五、简单的液压伺服系统 由系统的开环波德图可见， 对于此系统 ， 系统截止 频率为－3dB线处对应的 值 从而 即 近似决定系统的频宽， 但 过大会导致系统失稳。 2、系统稳定性的影响因素 提高 可改善稳定性 提高 可改善稳定性 方法：正开口阀，泄漏，动压反馈 主要为 结构刚度影响，提高结构刚度改善稳定性。 五、简单的液压伺服系统 三． 系统的闭环频率响应特性 对输入信号的闭环响应 = 五、简单的液压伺服系统 五、简单的液压伺服系统 2. 对扰动信号的闭环响应（闭环刚度特性） 五、简单的液压伺服系统 闭环静态刚度： 最小刚度： 五、简单的液压伺服系统 四．系统的稳态误差 1.指定输入引起的稳态误差 （跟踪误差） 为一阶无误差系统故： 阶跃信号： 斜坡信号： 等加速信号： 五、简单的液压伺服系统 2.干扰输入引起的稳态误差： 误差传递函数： 五、简单的液压伺服系统 对于常值负载 五．系统性能的改善 提高 1.增加 五、简单的液压伺服系统 2.采用动压反馈 a.阀流量线性化方程 （1） b.缸流量连续性方程 五、简单的液压伺服系统 五、简单的液压伺服系统 3.液压缸力平衡方程 （后3项为零） 五、简单的液压伺服系统 其传递函数： * XP Xi 升力 阻力 飞机舵机液控制系统上应用 pS 飞机舵机 指令位移 比较杠杆 舵机位移 XP XV ：闭环固有频率； ：闭环阻尼比。 系统的闭环频率响应特性 时间常数 *