第2章第1节 动态系统运动微分方程的建立.pptVIP

第2章 动态系统的数学模型 系统的数学模型：描述系统输入、输出变量以及 内部各变量之间关系的数学表达式。 动态系统：状态变量可能随时间发生演化的系统。 即状态变量被定义为时间函数的系统。 建立数学模型的方法：解析法（本章介绍） 实验法（章4介绍） 2.1.1 建立数学模型的一般步骤 用解析法列写系统或元件微分方程的一般步骤是： （1）确定系统和各元件的输入、输出变量 （2）列写出各元件、部件的微分方程 （3）消去中间变量 （4）写成标准化形式 将与输出有关的项放在等式的左侧，与输入有关的项放在等式右侧，且各阶导数项按降幂排列。 图2-1质量—弹簧—阻尼系统动力学模型 2.1.2 两实例（一） 1、机械系统模型应用牛顿定律建立 写成标准形式，得 当质量m很小，可忽略不计时，系统由并联的弹簧和阻尼器组成。此时，系统的运动方程为一阶常系数微分方程，即： 这说明，同一系统由于简化程度的不同，可以有不同的数学模型。 2.1.2 两实例（二） 图2-3 RLC无源网络 2、电气系统模型应用基尔霍夫定律建立 得： 结论： 1、系统的动态特性是系统的固有属性，取决于系统结构及参数。 2、同一数学模型可以描述物理性质完全不同的系统。 2.1动态系统运动微分方程的建立 系统分成线性系统和非线性系统两类（数学描述分类）。 线性定常系统（微分方程的系数为常数）；线性时变系统（方程的系数（只要有一个）不是常数）。 线性系统的特点是具有线性性质，即服从叠加原理(多个输入同时作用于线性系统的总响应，等于各个输入单独作用时产生的响应之和)。 2.1.3建立系统数学模型时要注意的问题 1.非线性数学模型的线性化 非线性有本质非线性和非本质非线性之分。 对于非本质非线性，用线性化数学模型来代替非线性数学模型。 所谓线性化，就是在一定的条件下作某种近似，或者缩小一些工作范围，而将非线性微分方程近似地作为线性微分方程来处理。 （1）非线性模型线性化的概念。 假设有一个输入为x(t)、输出为y(t)、其输入—输出关系为y =f (x)的系统。点A为系统的平衡工作点。 （2）线性化的数学方法。 摄动线性化这种近似，用数学方法来表示，就是将变量的非线性函数展开成泰勒级数，分解成这些变量在某工作状态附近的小增量的表达式，然后略去高于一次小增量的项，就可获得近似的线性函数。 对于以一个自变量作为输入量的非线性函数 y =f (x)，在平衡工作点（x0，y0）附近展开成泰勒级数，则有 略去高于一次增量（Δx＝x－x0）的项，便有 或 若输出变量y与输入变量x1、x2有非线性关系，即y＝f（x1，x2），那么，同样地将这个方程式在工作点（x10，x20）附近展开成泰勒级数，并忽略二阶和高阶导数项，便可得到y的线性化方程为 写成增量方程，则有 （3）系统线性化微分方程的建立。 建立系统线性化数学模型的步骤是： 首先确定系统处于正常工作状态（平衡工作点）时各组成元件的工作点， 然后列出各组成元件在工作点附近的增量方程，最后消去中间变量，得到系统以增量表示的线性化微分方程。 增量方程的数学含义就是将参考坐标系的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时系统所有的初始条件均为零。 （4）线性化处理应注意的问题。 ①必须确定系统处于平衡状态时各组成元件的工作点。 ②非线性数学模型线性化是有条件的。 ③对于某些典型的本质非线性，其非线性特性是不连续的，则在不连续点附近不能得出收敛的泰勒级数，这时就不能进行线性化。 2.1.4系统微分方程的一般形式 在工程实践中，可实现的线性定常系统，均能用n阶常系数线性微分方程来描述其运动特性。 设系统的输入量为xi(t)系统的输出量为xo(t) ，则单输入、单输出n阶系统常系数线性微分方程有如下的一般形式