基于mems惯性组件的insgps组合导航定位定姿的分析-analysis of ins gps integrated navigation positioning and attitude determination based on mems inertial components.docxVIP

第 1 章绪论1.1 课题背景和意义微机械电子系统[1]（MEMS，Micro Electro Mechanical System）是建立在微米/纳米技术（Micro/Nanotechnology)基础上的 21 世纪前沿技术，它将机械构件、 驱动部件、光学系统、电控系统和数字处理系统集成为一个整体微型系统单元。 利用微电子技术和微加工技术结合起来的这种新工艺，制造出各种性能优异、价 格低廉、微型化的传感器、驱动器以及微系统。惯性技术[2]是用来实现运动物体姿态和运动轨迹控制的一门技术，它是惯性 仪表、惯性系统、惯性制导与惯性测量等及其相关技术的总称。惯性技术是一门 多学科交叉的技术，敏感物体运动姿态和轨迹、定位和定向都少不了它。惯性技 术的发展水平往往可以代表一个国家工业和科技的发展水平。近年来，我国的惯 性技术水平正逐步提高，但相对国外工业发达的国家而言国产的实用惯导系统在 精度、可靠性等方面仍存有较大的差距。随着微机械电子系统技术的兴起和发展， MEMS 惯性传感器逐渐成为惯性技术的一个重要应用方面。惯性导航系统(INS-Inertial Navigation System)是一种先进的导航方法，根据 各种导航传感器测量得到的信息，处理解算出载体的位置、速度和姿态等运动信 息，提供给驾驶员或自动控制系统用以实现对载体的正确操纵和控制。它具有自 主性、抗干扰能力强、短期精度高等特点，但缺点是定位误差随时间积累的缺点， 并且需要在工作前进行初始校准，不能满足载体长期导航和定位的需要。全球定位系统 [3] （Globe Positioning System， GPS）是美国国防部依据其 NAVSTAR 卫星计划开发的基于卫星导航系统的一部分，它不仅具有全球性、全 天候和连续的精密三维定位能力，而且能实时地对运载体的速度、姿态进行测定 以及精确授时。但 GPS 定位系统也存在着缺点[4]：因为 GPS 是一种无线电导航系 统，需要依靠对卫星的直接可见性，才能发挥其正常功能，高大建筑物、森林或潮湿的树叶所引起的阴影都有可能会引起位置的暂时丢失；再者由于墙体或山的侧面所造成的多途径接收，GPS 接收机同样也无法识别，并可能产生相当大的偏 差。由于以上不足，目前 GPS 定位系统只能作为一种辅助导航设备，而不能作为 唯一的导航设备。随着现代战争的发展，导航系统在现代战争中的作用日益明显，军事领域对 导航信息量的要求越来越多，对导航精度的要求也越来越高[5]。现代军事作战的 特点是要求导航系统能够支持部队到世界任意地点的海陆空执行任务，武器的精 确性也有着新的要求。因此，精确导航与制导不可能依靠任何单独的一种导航来 实现，不同的运动载体对导航技术的要求也不同。各导航系统各有优缺点，精度 和成本也大不相同，这就需要将不同的导航系统联合起来，充分利用各种导航系 统的特点，采用信息融合方法，共同完成导航任务，也就是组合导航系统。组合导航系统是以计算机为基础，以最佳统计理论为方法，将载体上各种单 一导航设备的信息采入计算机，经过综合处理，相互取长补短，得到载体最佳的 导航参数，形成一个统一的整体[6]。就是这样的组合导航系统在精度、性能、可 靠性等各个方面都优于单一导航系统。INS/GPS 组合导航的方式将惯导的短期高精度性能特性和 GPS 的长期高精度 性能有机结合起来，克服了各自的缺点，取长补短，使组合后的导航精度高于两 个系统单独工作的精度。而且随着组合水平的不断加深，它们之间互补的增强， 使组合系统的总体性能要远远优于各自独立系统，是目前导航领域较为理想的组 合方式[7]。本文针对低成本 MEMS 惯性测量单元，提出了一种基于 MEMS 惯性组件的 INS/GPS 组合导航系统方案。在 GPS 信号有可能丢失的阶段中，由 INS 提供较高 的导航精度；而当 GPS 信号再次可用时，利用 GPS 的信号对 INS 进行校准，这 样可以实现全天候、高精度、高可靠和低成本的导航。1.2 国内外研究现状和发展1.2.1 基于 MEMS 的惯性器件及导航系统的发展微电子机械系统（Micro Electro Mechanical Systems,简称 MEMS），亦称微机 电系统，是最早由 Richard Pfeynman（1965 年获得诺贝尔物理奖），在 1959 年提出的设想。这种系统是建立在微米/纳米技术（Micro/Nanotechnology)基础上的 21世纪前沿技术，它将机械构件、光学系统、驱动部件、电控系统、数字处理系统 集成为一个整体单元的微型系统。这种微电子机械系统不但能够采集、处理与发 送信息或指令，还能够按照所获取的信息自主地或根据外部指令采取行动。随着 MEMS 技术的发展，微惯性测量单元（MIMU）已日渐显示出其优