控制工程 考点.ppt

控制第十一次课 一：课的内容 4.2节的二、频率特性的对数坐标图；4.3 闭环频率特性；4.4 频率特性的特征量；4.5 最小相位系统和非最小相位系统。 二：课的重点 一般系统频率特性的Bode图的绘制。 三：课的难点 一般系统频率特性图的画法以及对图形的分析；频域性能指标和时域性能指标之间的基本关系。 一：问题的提出 二：Bode图的组成 分为两张图：即 和 图，所不同的是为了分析和简化图形，图形的横纵坐标的表达形式有所不同，它们的横坐标是以 线性分度；纵坐标则为线性分度。因此，同学在绘制和使用Bode图时，要注意坐标轴对数分度的方法与线性分度方法的不同之处。具体看图4.2.13,幅频特性图的纵坐标表示幅频特性A(w)的对数的20倍，即 ， 单位为dB(分贝)；当 时，其分贝值为零，所以0dB表示输出幅值等于输入幅值。横坐标表示角频率w，其单位为弧度/秒或s-1。对数相频特性图的纵坐标表示相频特性 ，单位为度；横坐标与对数幅频特性图的横坐标相同。对数幅频特性图和对数相频特性图的横坐标与纵坐标分别如图4.2.14所示。 三：采用Bode图描述系统的频率特性有以下优点： (1)系统的对数幅频特性与对数相频特性是组成系统的各个典型环节的对数幅频特性与对数相频特性的叠加，因此，容易由典型环节的Bode图生成系统的Bode图； (2)可以用对数幅频特性的渐近线代替其精确曲线，简化作图； (3)可以在较大的频率范围内研究系统的频率特性； (4)可以根据研究的需要，对某一频段内系统的频率特性进行细化； (5)用Bode图可以非常方便地对系统进行辨识，还可以方便地研究环节或参数对系统性能的影响。 四：典型环节的Bode图 （1）比例环节； （2）积分环节； （3）微分环节； （4）惯性环节； （5）振荡环节； （6）二阶微分环节； （7）延迟环节； （8）典型环节Bode图的比较： 典型环节的Bode图如表4.2.2所示。 从表4.2.2中可知，一阶惯性环节与一阶导前环节以及振荡环节与二阶微分环节的对数幅频特性曲线、对数相频特性曲线分别是关于w轴对称的。实质上，只要两个环节或系统的频率特性互为倒数，则它们的对数幅频特性曲线、对数相频特性曲线分别是关于w对称的。 五．按渐近线绘制Bode图的步骤如下： (1)将系统传递函数G(s)转化为若干个标准形式的环节的传递函数(即惯性、一阶微分、振荡和二阶微分环节的传递函数中常数项均为1)的乘积形式； (2)由传递函数G(s)求出频率特性G(jw)； (3)确定各典型环节的转角频率； (4)作出各环节的对数幅频特性的渐近线； (5)根据误差修正曲线对渐近线进行修正，得出各环节的对数幅频特性的精确曲线； (6)将各环节的对数幅频特性叠加(不包括系统总的增益K)； (7)将叠加后的曲线垂直移动201gK，得到系统的对数幅频特性； (8)作各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统总的对数相频特性； (9)有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上-τw。 举例说明 例1作传递函数 的系统的Bode图 六：用顺序频率法绘制系统频率特性Bode图的方法： (1)将系统传递函数写成标准形式，并求出其频率特性； (2)确定各典型环节的转角频率，并由小到大将其顺序标在横坐标轴上； (3)计算201gK，在横坐标上找w=1，纵坐标为201gK的点； (4)过该点作斜率为-20γdB／dec的斜线，以后每遇到一个转角频率便改变一次斜率，其原则是：如遇惯性环节的转角频率则斜率增加-20dB／dec；遇一阶微分环节的转角频率，斜率 增加+20dB／dec；如遇振荡环节的转角频率，斜率增加-40dB／dec；二阶微分环节则增加+40dB／dec。 (5)如果需要，可根据误差修正曲线对渐近线进行修正，其办法是在同一频率处将各环节误差值迭加，即可得到精确的对数幅频特性曲线。 举例说明 例2 试绘制传递函数 的对数幅频特性曲线 4.3 闭环频率特性 * * *