控制系统仿真技术_第四章.ppt

4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 解：现在来分析这个数字控制器的控制效果： 整个闭环系统的脉冲传递函数： 当输入为单位斜坡函数时，输出量为： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 解：在两个采样周期以后，输出量的采样值就和输入量完全相等。 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 【例】被控对象含有纯滞后环节 ， 采样周期 T＝ 0.5s，在输入为单位阶跃函数情况下，试按最小拍设计D(z). 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 解：(1)零阶保持器与对象的传递函数为： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 解：则G(s)的Z变换为： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 解：当输入为阶跃信号时，按最小拍原则求 D(z) 时，其系统闭环脉冲传递函数 由于滞后环节的存在，过渡过程最快是用(β+1)T 的时间，即(β+1)拍(以一个采样周期为一拍)， 这样最小拍系统的闭环脉冲传递函数为： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 解：当输入为阶跃信号时，按最小拍原则求 D(z) 时，其系统闭环脉冲传递函数 由于滞后环节的存在，过渡过程最快是用(β+1)T 的时间，即(β+1)拍(以一个采样周期为一拍)， 这样最小拍系统的闭环脉冲传递函数为： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.1最小拍控制系统 解： 取上式的z反变换，则 D(z) 的差分方程式： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 在过程控制中，往往由于干扰的存在，采用最小拍控制达不到预期的调节效果。 具有扰动的最小拍控制系统如下图所示。 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 假设干扰信号为一阶跃函数，则 E z 1 ( ) E z 2 ( ) ) ( s U ) ( s Y D z ( ) G s h ( ) G s 0 ( ) R1 s ( ) 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 假设 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 则干扰通道的脉冲传递函数为： 根据初值定理： 根据终值定理： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 可得： 将上式画成如下图所示得到最小拍控制系统在扰动下的响应曲线： 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 按给定输入设计的最小拍系统虽然对给定输入反应很好，但对扰动的反应却并不理想。 c*(t) 3 2 1 0 T 2T 4T 6T t 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 为提高系统抗扰动的能力，可以采用前馈控制， 其结构下图所示： R z 2 ( ) ) ( s U ) ( s Y D1 z ( ) G s h ( ) G s 0 ( ) R1 s ( ) D2 z ( ) 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 若令 D1(z)D2(z)=1 则可达到完全补偿扰动的作用。 已知 4.4 采样控制系统的仿真举例 4.4.2前馈控制系统 写成如下差分方程的形式： 进行仿真计算时，将 e=R-y 改为 e=R-y2+r2 ； y2为加入干扰信号后系统的输出。 4.2 数字控制器模型 4.2.2.2达林算法 式中： 经变换，数字控制器的Z传递函数可表示为： 4.2 数字控制器模型 4.2.2.2达林算法 G(z) 因对象传递函