第2章第3节 传递函数.ppt

第2章动态系统的数学模型 2.3传递函数 2.3传递函数 2.3.1传递函数的概念和定义 对于线性定常系统，在零初始条件下，系统输出信号的拉氏变换与引起该输出的输入信号的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。 根据传递函数的定义，传递函数以系统的外部特性来揭示系统的内部特性，这就是传递函数的基本思想。 质量—弹簧—阻尼系统动力学模型 RLC无源网络 2.3.2系统传递函数的表现形式、零点和极点 1.系统传递函数的输入—输出模型 2.系统传递函数的零点—极点模型、零点和极点 系统传递函数的零点—极点模型 2.3传递函数 传递函数的零点、极点分布图 3.系统传递函数的典型环节模型 在控制工程中，常常将具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节，经常遇到的环节则称为典型环节。 任何复杂的系统总可归结为由一些典型环节组成，从而给建立数学模型、研究系统特性带来方便，使问题简化。 2.3传递函数 系统传递函数可以写成典型环节乘积的形式，即 2.3.3关于传递函数的几点说明 传递函数具有以下性质： （1）传递函数的概念只适用于线性定常系统。 （2）传递函数中各项系数值和相应微分方程中各项系数对应 相等，完全取决于系统的结构参数。 （3）传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下 的全部运动规律。 （4）只适合于描述单输入/单输出系统，而且系统内部的中间 变量的变化情况，传递函数也无法反映。 （5）当两个元件串联时，若两者之间存在负载效应，必须将 它们归并在一起求传递函数 2.3.4典型环节的传递函数 1.比例环节 输出量不失真、无惯性地跟随输入量，且两者成比例关系的环节称为比例环节。又称无惯性环节，放大环节，其运动方程式为 比例环节的传递函数为 2.延迟环节 延迟环节是输入量加上以后，输出量要等待一段时间τ后，才能不失真地复现输入量的环节。它不单独存在，一般与其他环节同时出现。 延迟环节的输入量xi(t)和输出量xo(t)之间有如下的关系 延迟环节是线性环节，故其传递函数为 3.惯性环节 凡具有下列一阶微分方程形式的环节称为惯性环节。 其传递函数为 4.振荡环节 振荡环节含有两个独立的储能元件，并且所储存的能量能够相互转换，从而导致输出带有振荡的性质。这种环节的微分方程式为 其传递函数为 5.积分环节 积分环节的输出量xo(t)与输入量xi(t)对时间积分成正比。即 其传递函数为 特点：记忆功能 6.微分环节 凡输出量正比于输入量的微分的环节称为微分环节，其运动方程式为 其传递函数为 特点：预报功能