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12 汇编语言程序设计案例3—障碍物方位检测 本讲主要内容： 12-1. 智能小车障碍物方位检测原理 12-2. 智能小车障碍物方位检测硬件实现 12-3. 智能小车障碍物方位检测软件实现 12-4. 课后思考和实验准备 12-1. 智能小车障碍物方位检测原理 智能小车障碍检测原理示意图一 12-1. 智能小车障碍物方位检测原理 智能小车障碍检测原理示意图二 12-1. 智能小车障碍物方位检测原理 智能小车障碍检测原理示意图三 12-1. 智能小车障碍物方位检测原理 智能小车障碍物方位检测原理分析 在小车的车头安装三个红外传感器，采用“两边分时发射，中间接收”的检测方案（时分复用）。 确定障碍物方位过程中，采用以下的原则： 假如左边红外发射二极管工作时，检测到障碍物，而右边红外发射二极管工作时，没有检测到障碍物，则确定障碍物存在于小车的左侧。 假如右边红外发射二极管工作时，检测到障碍物，而左边红外发射二极管工作时，没有检测到障碍物，则确定障碍物存在于小车的右侧。 假如两边边红外发射二极管工作时，都检测到障碍物，则确定障碍物存在于小车中间。 假如两边边红外发射二极管工作时，都没有检测到障碍物，则确定没有存在障碍物. 12-2.智能小车障碍物方位检测硬件实现 红外发射模块硬件电路 红外接收模块电路 12-2.智能小车障碍物方位检测硬件实现 红外发射模块硬件电路分析 电路中U1A和C2、R2组成振荡器，振荡频率约38KHz。 U1D用于对D1是否发光进行控制，当U1D的输入端位高电平时，其输出端为低电平，D1可以导通，相反则D1不能导通，因此只要控制U1D输入端的状态就可以控制D1是否发射红外线。 R1的大小就可以调整D1发射的红外线的强度，可以改变红外传感器的作用距离。 红外接收模块电路分析 U1是专用红外接收芯片，其3脚是输出端。当接收芯片收到38KHz的红外信号后（接收模块的响应时间为160uS），其3脚输出低电平；没接收到反射的红外信号时输出高电平。 12-3.智能小车障碍物方位检测软件实现 软件思路 由于在检测方案的设计中采用“两边分时发射，中间接收”的方式，所以在确定障碍物的过程中，必须包含以下3个步骤： 首先，开启左边的红外发射二极管，进行左边的障碍物检测，记录状态； 其次，开启右边的红外发射二极管，进行右边的障碍物检测，记录状态； 最后，根据两次的状态来判断障碍物的方位。 12-3.智能小车障碍物方位检测软件实现 程序流程 12-3.智能小车障碍物方位检测软件实现 单片机硬件资源分配 单片机I/O口分配 左边红外发射传感器发射控制信号: P3.2 右边红外发射传感器发射控制信号: P2.4 红外接收传感器返回信号端: P1.3 单片机寄存器分配 发送脉冲数目控制单元: R0 接收脉冲数目存放单元: R1 160uS延时程序寄存器: R2 方位状态存储单元: 20H（位00H代表左边，位01H代表右边） 12-3.智能小车障碍物方位检测软件实现 程序关键点 左边红外信号的检测程序 LEFT: CLR P3.2 ；关闭发射模块 MOV R0,#10 ；设定为发送10个脉冲 MOV R1,#00 ；接收寄存器清零 LOOP0: SETB P3.2 ；发射模块起动 LCALL DEL160US ；延时160US JB P1.3,LOOP1 ；判断是否有信号，当为低电平时有反射。 INC R1 ；脉冲数目加1 LOOP1: CLR P3.2 ；发射停止 LCALL DEL160US DJNZ R0,LOOP0 ；判断是否10个脉冲发送结束 CJNE R1,#06,LOOP2 ；判断收到的脉冲个数是否大于6 LOOP2: JC LOOP3 SETB 00H ；00H位为“1”表示有障碍物 SJMP EXIT LOOP3: CLR 00H ；脉冲小于6，00H位为“0”表示没有障碍物 EXIT: RET 12-3.智能小车障碍物方位检测软件实现 程序关键点 右边红外信号的检测程序 RIGHT: CLR P2.4 ；关闭发射模块 MOV R