自动控制原理课设1.docxVIP

自动控制原理课程设计报告学院：班级：姓名：学号：地点：指导教师：目录设计题目............................................3设计目的............................................3设计内容............................................33.1设计思路........................................33.2计算数据 ......................................33.2.1数据确定......................................33.2.2求超前环节的函数..............................53.2.3将G(s)加入传函得..............................53.2.4.未校正前系统的闭环传函为......................53.2.5.校正后系统的闭环传函为........................5四．实现与验证编程.......................................54.1制出校正后的bode图.............................54.2未校正的闭环奈氏图..............................64.3校正后的闭环奈氏图..............................74.4单位阶跃响应曲线................................84.5校正后的单位阶跃响应............................9五．课程设计总结........................................10六．参考文献............................................11自动控制原理课程设计设计题目：已知单位反馈系统开环传递函数如下：试设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度为45度，并绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。设计目的：1.通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对内涵的理解，提高解决实际问题的能力。2.理解自动控制原理中的关于开环传递函数，闭环传递函数的概念以及二者之间的区别和联系。3.理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。4.理解在校正过程中的静态速度误差系数，相角裕度，截止频率，超前(滞后)角频率，分度系数，时间常数等参数。5.学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。6.从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论操作联系实际、运用于实际。设计内容：3.1设计思路：超前校正装置具有相位超前作用,它可以补偿原系统过大的滞后相角，从而增加系统的相角裕度和带宽，提高系统的相对稳定性和响应速度。超前校正通常用来改善系统的动态性能，在系统的稳态性能较好而动态性能较差时，采用超前校正可以得到较好的效果。3.2计算数据3.2.1数据确定程序如下：num=[6];den=[conv([0.1 1],[0.3 1]) 0];sys=tf(num,den);margin(sys);[gm,pm,wg,wp]=margin(sys)输出结果：待校正系统的bode图h =2.2222 %未校正系统的幅值裕度hr =21.2373 %未校正系统的相角裕度rwx =5.7735 %未校正系统的穿越频率wxwc =3.7373 %未校正系统的截止频率wc相角裕度小于45度，需要校正试选取ωm=ωc=5.66,L(ωc)= L(ωm)=-6.610lga=6.6a=4.57=39.9ωc=5.66不符合要求，增大ωc值试选取ωm=ωc=6.5,L(ωc)= L(ωm)=-9.0710lga=9.07a=8.07=51.21γ(c)=-5=+γ(c)=46.21≈45，达到要求。3.2.2求超前环节的函数T=0.0542aG(s)==3.2.3将G(s)加入传函得G（s）3.2.4.未校正前系统的闭环传函为3.2.5.校正后系统的闭环传函为实现与验证编程：4.1制出校正后的bode图输入程序：num=6*[0.4371 1];den=conv([0.0542 1 0],conv([0.1 1],[0.3 1]));sys=tf(num,den);margin(sys);prin