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基于MATLAB控制系统的S函数姓 名： 学 号： 院 （系）： 班 级： 基于MATLAB控制系统的S函数The S function control system based on MATLAB概述AbstractS函数是System Function的简称。用它来写自己的simulink模块，可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写。s函数可以利用MATLAB的丰富资源，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作，还可以操作windows API等。The S function is the abbreviation of System Function.Use it to describe their own modules,by matlab、C、C++、Fortran、Ada and so on.The S Function not only can use the rich resources of MATLAB,but slao can be realized on hardware port operation using the S Function of the C or C++ language to write.关键字：S函数(System Function)、MATLAB实验原理函数模板编辑环境进入：在MATLAB主界面中直接输入：edit sfuntmpl即可弹出S函数模板编辑的M文件环境，修改即可。在MATLAB主界面中直接输入：sfundemos，即可调出S 函数的许多编程例子。S函数模板的相关基础：1） M文件S函数的引导语句为： S函数默认的四个输入参数：t ,x ,u ,flagS函数默认的四个输出函数：sys ,x0 ,str ,ts各个参数的含义如下：T ：代表当前的仿真时间，该输入决定了下一个采样时间；X ：表示状态向量，行向量，引用格式：X(1),X(2)U ：表示输入向量;Flag ：控制在每一个仿真阶段调用哪一个子函数的参数，由SIMULINK在调用时自动取值；Sys ：通用的返回变量，返回的数值决定Flag值，mdlUpdates里：列向量，引用格式：Sys(1,1),Sys(2,1)；mdlOutputs里：行向量，引用格式：Sys =x.X0 ：初始的状态值；列向量，引用格式：X0=[ 0；0；0 ]Str ：空矩阵，无具体含义； Ts ：包含模块采样时间和偏差的矩阵。[period, offset] 当Ts为-1时，表示与输入信号同采样周期。2） S函数工作方式： Flag = 0时，调用mdlInitializeSizes函数，定义S函数的基本特性，包括采样时间，连续或者离散状态的初始条件和Sizes数组； Flag = 1时，调用mdlDerivatives函数，计算连续状态变量的微分方程；求所给表达式的等号左边状态变量的积分值的过程。 Flag = 2时，调用mdlUpdate函数，用于更新离散状态，采样时间和主时间步的要求； Flag = 3时，调用mdlOutputs函数，计算S函数的输出； Flag = 4时，调用mdlGetTimeOfNextVarHit函数，计算下一个采样点的绝对时间，这个方法仅仅是使用户在mdlInitializeSize 里说明一个可变的离散采样时间； Flag = 9时，调用mdlTerminate函数，实现仿真任务的结束。3）S函数仿真过程：初始化：mdlInitializeSizes，初始化S函数初始化SimStruct，包含了S函数的所有信息；设置输入、输出端口数；设置采样时间；分配存储空间。数值积分：mdlDerivatives用于连续状态的求解和非采样过零点；如果存在连续状态，调用mdlDerivatives和mdlOutput两个子函数；如果存在非采样过零点，调用mdlOutput和mdlZeroCrossings子函数，以定位过零点。更新离散状态：mdlUpdate计算输出：mdlOutputs，计算所有输出端口的输出值。计算下一个采样时间点：mdlGetTimeOfNextVarHit仿真结束：mdlTerminate，在仿真结束时调用。 S函数的编写：1) 参数初始设定：初始化sizes结构，再调用simsizes函数；Sizes结构体：NumContStates：连续状态的个数NumDiscStates：离散状态的个数NumOutputs：输出变量的个数NumInputs：输入变量的个数DirFeedthrough：有无直接馈入，值为1时表示输入直接传到输出口NumSampleTimes：采样时间的个数，值为1时表示只有一个采样周期 S