基于windowsrtx的码垛机器人控制系统软件设计-software design of palletizing robot control system based on windows rtx.docxVIP
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- 2018-05-18 发布于上海
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基于windowsrtx的码垛机器人控制系统软件设计-software design of palletizing robot control system based on windows rtx
上海交通大学学位论文版权使用授权书木学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家何关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编木学位论文。保密口,在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密旧。(请在以上方框内打u.J)学位论文作者签名:教咐多时签名专辑日期:以9年L月习日日期:纳2年乞月4ρ 口万方数据基于Windows/RTX的码垛机器人控制系统软件设计摘要物流产业对经济发展的贡献日益突出。码垛是提高物流系统中物资搬运效率和存储利用率的重要手段,使用码垛机器人代替人工码垛已经成为物流行业发展的趋势。码垛机器人可以提高生产效率和产品质量,并提高系统应对新的物流需求的能力。研究具有自主知识产权的码垛机器人对于提高民族企业的竞争力具有重要的意义。本文讨论了码垛机器人的控制系统软件设计。首先分析了码垛机器人在自动化生产线上的应用并分析了其功能需求,然后分析德马物流公司设计的机器人本体机构,推导了机器人的运动学和逆运动学方程,采用S型加减速的速度控制方法实现了在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划算法。码垛机器人是一个实时多任务系统,搭建了控制系统的硬件平台并设计了示教盒的硬件结构后,全面分析了各操作系统的实时性、多任务处理能力、价格后创新性的提出了基于Windows/ RTX的实时控制系统方案,它能够充分利用Windows丰富的资源,同时扩展实时模块RTX来满足机器人对实时性的要求以弥补Windows 在实时性方面的缺陷。在参考经典的计算机网络OSI模型的基础上,设计了包含接口层、功能层、应用层的控制系统层次化体系结构;并基于机器人控制器开放性设计思想提出了将码垛机器人的作业任务按功能进行模块化设计的方法,有利于软件维护和升级。应用多线程技术来大大缩减任务之间的切换时间和通信代价,提高了系统软件的第I 页整体性能。最后,编写了三个层次下的各个模块,初步完成了控制系统软件设计,为以后更高层次的码垛机器人应用奠定了基础。通过重复定位精度的实验证明,设计的控制系统能够满足码垛机器人的作业要求。关键词:码垛机器人 RTX 层次化结构模块化设计多线程第II 页CONTROLSYSTEMSOFTWAREDESIGNOFTHEPALLETIZINGROBOTBASEDONWINDOWS/RTXABSTRACTLogisticsindustryplaysan increasingimportantrolein economic development. Animportantmeansofstorage utilizationtoimprove the materialhandlingefficiencyis palletizing.Usingpalletizing robotto replacehandpalletizinghasbecome the trendof thedevelopmentofthe logisticsindustry.Palletizingrobotcanimprovethe productionefficiency andproductquality,andalsocanimprovethe systemabilitytodealwith thenewlogisticsdemand.Research onpalletizing robotwithindependent intellectualpropertyrightsisof greatsignificancetoimprovethe competitivenessof the nationalenterprises.Thispaperdiscussed thecontrolsystemsoftwaredesign of palletizing robot.Firstof all,introducedthepalletizing robotapplication inthe automaticproductionline andanalyzesthe functionrequirements ofrobot.Secondly,analyzesthe mechanismof the robotbodyofthe Demonlogisticscompany,thenderivatesthe robotkinematicsand inversekinematicsequation.Realizesthetrajectoryplanningalgorithmin the jointspace andDescartes
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