基于串并联的三自由度搬运机器人分析-analysis of 3 - dof transport robot based on serial-parallel connection.docxVIP
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- 2018-05-18 发布于上海
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基于串并联的三自由度搬运机器人分析-analysis of 3 - dof transport robot based on serial-parallel connection
学位论文使用授权声明本人完全了解苏州大学关于收集、保存和使用学位论文的规定,即:学位论文著作权归属苏州大学。本学位论文电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。苏州大学有权向国家图书馆、中国社科院文献信息情报中心、中国科学技术信息研究所(含万方数据电子出版社)、中国学术期刊(光盘版)电子杂志社送交本学位论文的复印件和电子文档,允许论文被查阅和借阅,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存和汇编学位论文,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索。涉密论文□本学位论文属在年月解密后适用本规定。非涉密论文□论文作者签名:日期:导师签名:日期:基于串并联的三自由度搬运机器人研究摘要随着机器人技术的不断发展,工业机器人得到了广泛的应用。作为工业机器人成员之一的高速搬运机器人对实现工业自动化,提高生产效率具有重要意义。高速搬运机器人是代替人类劳动,完成搬运工作的一种工业机器人,广泛用于工业生产中产品的包装与运输。高速搬运机器人的机构形式对机器人快速搬运性能有着显著的影响,本文将对快速搬运性能进行深入研究,设计新的机器人的机构与运动方式,以满足实际工业需求。本文针对汽车零部件制造加工行业,分析了国内外现有高速搬运机器机构,结合实际搬运需求、机器人的可靠性和经济性,提出了一种新型串并混联三自由度机器人。两伺服电机驱动两平行直线模块运动,使机器人末端作竖直高速运动和纵向直线运动。两直线模块固定在一伺服电机驱动的横置直线模块上,横置直线模块带动并联机器人作横向运动。该机器人具有结构简单、系统惯量低、定位精度高、刚度高,易于实现高速、高加速度。本文在运动学和动力学两方面对机器人进行深入分析。运动学方面,通过构型分析,选择了一种最优结构。基于雅可比矩阵分析了机器人的灵巧度与奇异位置。建立机器人的运动学模型,分析结构参数对机器人速度、加速度性能的影响。在此基础上,利用全局性能指数和传动角两指标,优化了机器人的结构和运动空间。动力学方面,通过建立的拉格朗日动力学方程,求出了机器人的驱动力。同时分析了机器人不同构件对驱动力输入的影响,为结构选材与驱动选择提供了理论支持。最后本文建立了实验系统,对机器人的位置精度、工作空间、重复性精度这些指标进行了测定。实验证明,所设计的机器人是可行的,满足最初的设计指标。关键词:串并混联,高速搬运,结构优化,运动学分析,动力学分析作者:秦佳指导教师:孙立宁Theresearch ofthree degreesoffreedomhandling robortbased on series-parallelAbstractWiththecontinuousdevelopmentofrobottechnology,industrialrobothasbeen widelyused.Asmembersoftheindustrialrobot,thehighspeedhandlingrobotisofgreat significancetorealizetheindustrialautomationandimprovetheproductionefficiency. High speed handling robot is oneof theindustrialrobot to replacehuman labor to complete work.Ithasbeenwidelyusedinindustrialproductioninpackagingandtransporting production.Institutionalformofhighspeedhandlingrobothassignificantinfluenceon rapidhandlingperformanceoftherobot.Thisarticledeeplydidresearchonpropertiesof quickhandlingaboutrobot.Annewrobotmechanismandnewwayofmovementwere designed to meet theactual industrial demand.Contraposingtheauto partsmanufacturing,thispaperanalyzedtheexisting high-speedhandlingmachineinstitutionsathomeandabroad.Inconsiderationofthe actualhandlingrequirements,reliabilityandeconomyofrobot,thispaperputforwarda newtypeofhybridserial-parallelrobotwiththreede
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