2012年山东省电子设计竞赛D题车辆会车的设计.docVIP

2012年山东省大学生电子设计竞赛 　 　 　　 车辆会车自动控制系统的设计 (D题) [本科组] 临沂大学 参 赛 编 号：004D004 参赛学生姓名： 所 属 专 业：电子信息科学与技术 指 导 教 师： 题目 车辆会车自动控制系统的设计（D题） [本科题] 一 、任务 A、B 两辆汽车相对开行，并能按指定要求到达对方的发车点。行车道路示意图如图1所示，道路两侧各有1.5～2厘米宽的黑色边沿线；道路的宽度为A、B两车的宽度之和的1.1倍；会车区路段的宽度为A、B两车的宽度之和的1.6倍，会车区路段的长度是两车车长之和的2倍；道路中间不允许有任何导行线。 二、要求： 1.基本要求 （1）甲乙两车分别从各自从发车区出发，正常行驶至对方的发车区停止。要求两车分别能在50秒之内到达终点。 （2）两车同时发车，以对方的发车点为终点行进（会车时可以在非会车区域会车）。要求两车在60秒之内到达各自的道路终点，且无碰撞或刮擦。 （3）两车同时发车，以对方的发车点为终点行进。其中A车首先进入Ⅰ号会车区避让，待B车通过后再继续前进.要求两车在60秒之内到达各自的道路终点，且无碰撞或刮擦。 2.发挥部分 （1）A车先开行，B车后开行，且使之在2号路段相遇；相遇后，后出发的B车后退进入II号会车区避让，会车后两车继续前进，要求两车在90秒之内到达各自的道路终点，且无碰撞或刮擦。 （2）任意指定一辆车先开行，另外一辆车后开行。相遇后，要求两辆汽车能根据各自离开会车区的距离进行避让，即离会车区距离近的车辆后退进入会车区避让，进行会车，两车应在90秒之内到达各自的道路终点，且无碰撞或刮擦。 （3）其他。 三、说明： 1.道路两侧各有1.5～2厘米宽的黑色边沿线，道路的宽度包括边沿线在内。 2.A、B 两辆汽车必须是四轮车，且车辆宽度以车辆左右两轮外侧所占最大尺寸，如图2所示。车辆的长度为车辆前后两轮所占最大尺寸，如图3所示。车辆的高度不限。 3.竞赛开始后，A、B两车不可互换。 4.刮擦是指两车侧面发生接触，碰撞是指任两车前后发生接触。会车时两车不应发生刮蹭或碰撞，每发生一次刮擦蹭减1分，每发生一次碰撞减3分。 5.车辆开行后任何车轮驶出道路边线之外即为失败。 6.车辆不允许遥控。 7.道路自行制作，道路尺寸不符合要求者将被取消竞赛资格。 8．建议使用MSP-EXP430开发板 报 告 系统方案 比较与选择；方案描述 10 测试与控制方案分析与器件选择 测量原理 控制原理 15 电路与程序设计 电路设计及程序设计 12 测试和控制结果 测试方案及测试条件；测试结果完整性；测试结果分析 8 设计报告结构及规范性 摘要；设计报告正文的结构 5 总分 50 基本 要求 实际制作与完成情况 50 发 挥 部 分 完成第（1）项 20 完成第（2）项 25 其它 5 总分 50 　　 车辆会车自动控制系统的设计 （D题） 【本科组】 摘要 本系统是以MSP430单片机为主要的控制核心，每个小车系统是由主控模块430单片机、L298N电机控制模块、红外避障模块、黑白循迹模块、路程测量模块组成。每个小车循迹模块由多功能循迹碰撞避障传感器构成，传感器检测车道边缘黑线，使小车在规定范围内行走，并且完成会车任务。路程测量模块由霍尔元件构成，能够测量小车轮子所转圈数，从而大致计算出小车行走的路程。红外避障模块由红外测距传感器组成，实现两车会车时的信号传递。两小车采用1800mAh 1.2V稳压充电电池供电，该电池能长时间提供稳定电流，保证小车实现会车及其他任务。该会车系统基本能够比较稳定的完成本次任务，达到预期目的。 关键词：MSP430单片机；循迹；避障；会车 一、方案比较与论证 整个系统划分为控制模块、电机控制模块、红外避障模块、黑白循迹模块、路程测量模块，考虑到现实情况与理想状况的不同，我们设计了几种不同的方案并进行论证，如图1所示： 图1 系统方案图 控制器的选择 在本设计系统中中，我们选择MSP430单片机为两个小车的控制器。因为MSP430单片机电路资源性能优异，模拟与数字系统结合完美，技术先进，应用面广，并且低功耗，高性能，便捷，具有16位高效的为处理系统。 5V直流电机与L298N电机控制模块的论证与选择 方案一采用继电器对电机的开关进行控制，可以完成电机的正转，反转，调速，但继电器响应时间慢，使小车运动灵敏度