第六章_自动控制系统的校正.pptVIP

例: 系统输出: 若选 则系统的输出不受扰动的影 响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数 都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 则系统的稳态误差 由上式在给定信号作用下，系统稳态误差为零可确定前馈校正装置Gc(s) 要使ess=0，则Gc(s)的最简单式子应为 可见，引入输入信号的一阶导数作前馈校正后，系统由Ⅰ型变为Ⅱ型，可完全消除斜坡信号作用时的稳态误差。 综上可以看到，在反馈控制系统中引入前馈校正后： 可以提高系统的型号，起到消除稳态误差的作用，提高了控制精度； (2)不影响闭环系统的稳定性。未校正系统的闭环传递函数为 加入前馈校正后，系统的闭环传递函数为 以上两式的分母相同，即系统的特征方程相同，所以前馈校正不影响闭环系统的稳定性，并且表明，稳定性和稳态精度这两个相互矛盾的问题被分开了，完全可以单独考虑。不仅可以改善系统的稳态精度，而且还可改善系统的动态特性 - R(s)=0 N(s) C(s) 补偿装置 放大器 滤波器 一 、串联超前校正 一个积分环节 一个惯性环节： 转折频率 w=1， 画出Bode图如下: :低频段是一条过点A的斜率为-20dB/dec的直线 在?=1处斜率 转折为-40dB/dec : ?=1处的幅值，设在A点 试求串联超前校正装置参数。 相角裕量： ? =16.1° 怎样加？ 要使校正装置产生最大的效果，应 使最大的超前角加在穿越频率处 使 ?m=?c 行不行？ 在 ?m=?c0 时该处相角确实增加了23.9° 但是：由于增加校正装置后，幅频特性也随之改变，在 ?c0 处幅值增加了 也就是说，校正后穿越频率改变了，因而，不仅没有用上最大超前相角，而且，原系统的相角又滞后了一些 因此，要使校正装置产生最大的效果，应使最大的超前角加在校正后的穿越频率处 由此，要解决两个问题： 1、如何确定校正后的穿越频率？ 2、校正后的穿越频率处原系统的相角是多少？ 由于校正后穿越频率的提高而使原有系统的相角滞后更多，这个增加的滞后角ε也应由校正装置补偿 也就是说，校正后穿越频率改变了，不再是?c0了，因而，不仅没有用上最大超前相角，而且，原系统的相角又滞后了一些（校正后穿越频率变大了） ε通常是估计出来的,根据是: 1、原系统? 的大小； ?小则校正后?c增加多,ε应大 些 2、原系统在原穿越频率附近相角变化的情况，（滞后） 变化快， ε应大 些 通常， ε 取5°~15° .根据: 1、原系统? 已有16.1°， φm不大,?不会太小，校正装置产生的增益不大，?c 增加不多， ε不必太大 2、系统在原穿越频率附近相角变化的情况比较平缓 3、取整数为了计算方便。 只要两个转折频率比=0.33，就能产生30°超前相角 为了使校正装置产生最大的效果，使最大的超前角加在校正后的穿越频率处，即：?m=?c(校正后) 确定?c方法： 使L0(?)|?c=10lg? 因为: L(?)= L0(?)+LC(?) 而L(?c)= 0 所以: L0(?c)= -LC(?m) 这样，使最大的超前角加在校正后的穿越频率处 5、确定?c的位置 使L0(?)|?c=10lg? 计算方法也有两种： 一、按右图： 二、 一样结果 确定了?c以后，使?c =?m，就可以完全利用校正装置的最大相角，并且，和已求出的?可共同确定校正装置的两个转折频率 6、确定校正装置参数 7、检验: 8、完成校正后的Bode图，标注单位、数值等 1、最大的超前角加在校正后的穿越频率处,系统相对稳定性得到 满足、校正后?c提高使系统的快速性也提高； 2、低频段：斜率-20dB/dec，系统含一个积分 环节，又，增益21.6dB,满足Kv=12; 3、高频段：增益提高了，抗扰性能相对降低。 ?1 -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ?2 ?c Fc(w) F(w) G(wc) L(w) 串联超前校正步骤小结： 7、检验 6、确定校正装置参数 8、完成校正后的Bode图，标注单位、数值等 注：如果要求计算电路参数，先任取某一个，再用下式求另两个： 二、串联滞后校正 分析：K=5,这里是I型系统，K=Kv取=5，取5精度高， 但可能会引起校正实现困难； g=40度, 也取下限；和超前校正一样，先满足精度的要求再加校正装置满足相位裕量； wc是