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改造 D形围线 在原点附近令 当 从 时 在无穷远处从0－到0＋绕行3600 ② Nyquist判据 由Nyquist图，M=0; 由开环传递函数表达式， n=0； 故，m=0 (M=m-n)，系统稳定。 Nyquist封闭围线包围的域如图中阴影所示，它不包含(－1，j0)点，因此，系统稳定。 这个结论在Nyquist图正频部分也可以看出， (－1，j0)点在Nyquist图的左边。 由 系统的特征多项式为， 由Routh判据，若k0,T0则系统稳定。 Routh判据 例：作业 5-4 5-5 6-13 6-15 稳态误差定义 由输入定义 e(∞) = 系统稳态误差既与输入信号有关，又与系统开环传递函数有关。因此以下考察开环传函 时间常数表达式 零极点表达式 e(∞) = 不考虑扰动时，按输入误差定义： 5，稳态误差 式中k为开环放大倍数 定义位置误差系数 1,单位阶跃输入 2,单位斜坡输入 定义速度误差系数 3,单位抛物线输入 定义速度误差系数 ①稳态误差的概念。有输入误差、输出误差等不同的定义。 2，系统稳态无差，并不表示动态过程无差。 系统对输入稳态无差，但可能对扰动有差。 1，稳态误差一般按“输入误差”的定义计算，如图中的E(s)。 但是，如果题目对稳态误差有定义，则应该按题目的定义去计算。 例如开环传递函数为 的系统，其单位阶跃 响应和单位斜坡响应的动态过程都存在误差，如下图所示。 k＝1单位阶跃响应 k＝5单位阶跃响应 开环传递函数为 的系统，当k=5，系统不稳定，也就 没有稳态误差的问题。故，计算稳定误差前，要判系统的稳定性。 单位阶跃响应 单位斜坡响应 一个稳定的系统，其稳态误差才有意义。 ②终值定理 终值定理是由误差的传递函数表达式推导稳态误差值的出发点，是计算稳态误差的理论工具，故具有一般性。 不应仅仅记一些结论，如“Ⅰ型、Ⅱ型系统的单位阶跃响应误差为0”等等。 例9，已知系统的输入为 r(t)=1(t)，干扰输入为 n(t)=0.1×1(t)，定义系统的误差为 e(t)=r(t)-y(t)，求系统的稳态误差。 本例应按题意所定义的误差去计算。如果自认为右图的e a(t)为系统误差，则与题意不同，只会得到稳态误差为零的错误结论。 ea(t) (1)判断系统的稳定性。 系统的闭环传递函数为， (2)根据终值定理推导系统稳态误差的计算公式。 (3)计算稳态误差。 系统的特征根实部全为负，故系统稳定。 由 题意，稳态误差的定义为，E(s)=R(s)-Y(s)，故有， 另一种算法——用叠加原理的算法： (1)判断系统的稳定性。（从略） (2)设n(t)=0，求r(t)=1(t)时的essr e(t)=r(t)-y(t)，系统为Ⅰ型系统，单位阶跃输入时，essr＝0 (3)设r(t)=0，求n(t)=0.1×1(t)时的essn， 由题意，e(t)=r(t)-y(t)= -y(t) (4)系统的稳态误差 ess= essr ＋essn=0+(-0.1)= -0.1 由本例说明，系统对输入稳态无差，但对扰动仍有稳态误差。 例：作业 4-10、11、12 ③不满足终值定理时的稳态误差计算 用终值定理计算稳态误差时，应满足sE(s)的极点位于s左半开平面的条件。不满足，则极限不存在，不能用终值定理计算极限。 (1)r(t)=sinωt，只能用Laplace变换法，或复数、相量的方法。 (2) sE(s)的极点包含原点的情况。用终值定理虽不能计算出极限值，但得到的趋势， 的结论是正确的。 因此，这个特例可以用终值定理。 外部扰动对稳态误差的影响及其补偿措施 Gc(s) Gp(s) F(s) R(s) D(s) Y(s) + + - - 实际系统中外扰有不确定性，但确定性系统中在其变化缓慢或基本不变时近似为加于对象的阶跃函数。 输入R(s)为0时 E(s) 结论：要减小或消除稳态扰动误差，必须增加扰动作用点以前的控制器放大倍数或设置积分环节。 e(∞) = |er(∞)| + |ed(∞)| e(∞) = er(∞) + ed(∞) 调差率 δs = yd(∞) yr(∞) r(t)=d(t)=1(t) - 例：作业 4-13 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 6，动态响应 动态性能指标定义 ①对1阶和2阶系统，由系统的极点位置估算单位阶跃响应的特征。 1阶系统 2阶系统 调整时间 ts=4T 调整时间 超调量 动态响应根据于系统的模型(闭环传递函数)，不是开环模型。 tp= π ωd ②估计高阶系统单位阶跃响应