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6.1.1 急停开关 在按下急停开关后，只允许由获得授权且接受过相关培训的员工将机器人系统重新投入使用。该员工必须在事先就确切知晓所处状态以及自己会引发的后续运动。 急停的后果 在按下急停开关后，机器人驱动以及与其相连的运动单元将会立即停止。计算机仍然保持工作状态。根据所选取的运行模式，会以不同方式处理急停状态。 中止或继续过程 如果通过急停开关中断了一个定位过程，在排除急停缘由之后开通动力并按下“启动”键便可以继续运行。若要中止，在“手动低速T1”运行模式下，按下“ESC”键。在“自动”或“手动高速T2”运行模式下，只需切换到“关”运行模式即可。采用相同方式也可以处理由驱动过载（控制变数误差）所导致的急停操作。 6.1.2 运行模式选择开关 在操作面板上装有运行模式选择开关。选择开关可额外通过钥匙开关进行锁定。通过该运行模式选择开关可以选取各种运行模式。编程人员可在任何一种运行模式下拔出钥匙，防止选取计划之外的运行模式。若在机器人运动的过程中更换运行模式，机器人将会停止，并发出相应的出错提示消息。 QIROX机器人控制系统有四种基本运行模式。 运行模式选择开关的位置： 关 手动低速T1 手动高速T2 自动 运行模式“关” 在实施机器人机械机构的保养工作时，需要采取措施保护维修和保养人 员（锁定开关和拔出钥匙） 机器人驱动的动力供给切断 键盘和示教器输入失效 按下“制动器松开”键，可以手动移动机器人轴（参见章节“8. 手动移 动机器人机械机构”，第31页”） “手动低速T1”运行模式 此运行模式仅允许有资格的人员使用（在保护范围内不得有人员逗留） 受监控的最大笛卡尔位移速度（在TCP处测得）为250 mm/s。通 过“Vmax”按键减速。 只有按下许可键和位移键（在TEACH (示教)或PROG (编程)模式下），才 能接通机器人驱动。停止操作十秒钟，机器人驱动自动停止。 顺序程序完成创建和测试 在流程运行过程中，可以对先前已在程序中定义的焊接参数表进行调整 按下示教器上的许可键，机器人必须得到运动的许可。 外围设备的安全装置（急停开关除外）未被激活 “手动高速T2”运行模式 此运行模式仅允许有资格的人员使用 所有防护装置均被激活 只有按下许可键才能接通机器人驱动 只有按下“启动”键才能启动或继续进行程序流程 顺序程序以大于250 mm/s的速度执行（默认：小于或等于250 mm/s） 只有另外按下速度预选键，才能触发对当前指令行（运动轮廓）的处理 （点动运行） 可以调整焊接参数表 “自动”运行模式 “所有”被废止的安全措施都必须完整重建 “自动”运行模式是机器人的常规运行模式 只有在更换运行模式时才能通过示教器修改机器人的程序。 6.1.3 一般故障提示消息显示 “动力关”或“故障”红色指示灯表示系统处于急停状态。可能的原因包括： 按下了急停开关 系统的急停电路断开 伺服控制器发出出错提示消息（跟随误差、碰撞） 计算机发出出错提示消息 计算机发生故障可导致以下反应： 驱动停止 故障指示灯激活 示教器显示器上输出出错提示消息 排除急停缘由并接通动力，或按下“ESC”键应答错误后，指示灯熄灭。 6.1.4 运行就绪 当控制系统做好接通动力的准备时，“运行就绪”绿色指示灯亮起。指示灯不亮的缘由可能是： 急停链未闭合： 系统内有急停开关未被解锁。 没有连接示教器。 供气系统的工作压力不足。 焊枪的停止线路被激活。 中控系统仍处于关闭状态。 选取了“自动”运行模式，机器人不在停机位置或外围设备的安全链断 开。 供电系统发生故障 QIROX控制系统（安全控制系统等）没有得到使能信号 6.1.5 动力开 按下“动力开”发光按钮，为机器人驱动建立起“接通就绪”状态。根据运行模式选择开关/许可键的状态，通过示教器接通机器人驱动（动力）。 一般前提条件： 系统建立起运行就绪状态。 运行模式 许可键 位移键 驱动接通 T1 按下 - 接通 T2 按下 - 接通 自动 - - 接通 6.1.6 动力关 按下“动力关”按钮关闭驱动。在动力停止时可以手动移动各轴。若要松开轴组，必须在控制柜中按下对应“制动器松开”键（参见章节“8. 手动移动机器人机械机构”，第31页）。 6.1.7 启动 用“启动”键触发一个程序的流程。如果由于急停、按下“停止” 键、PAUSE（暂停）指令或松开许可键与速度预选键（后者仅限在“手动高速T2”运行模式下）使得运动中断，在按下“启动”键后，运动便可以继续进行。当控制系统处于“已启动”状态时，前门处“启动”键中的绿色指示灯亮起。 机器人控制系统上有两个“启动”键： 操作面板上的 “启动”键 在“自动”运行模式下有效