实验三工业机器人.docVIP

实验三：工业机器人 实验目的：通过观察搬运机械手搬运货物（圆柱坐标机器人），关节坐标型机器人示范编程，人工智能行走机器人，了解工业机器人的分类，分析其机械传动及驱动系统结构，初步掌握工业机器人的相关控制技术。 实验报告要求：分别绘制三种工业机器人基本结构简图，关节配置及运动示意图，描述其基本结构及传动过程，并通过框图形式描述其控制系统结构。 工业机器人简介? 工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高的技术经济效益。?有关工业机器人的定义有许多不同说法，从中可以对工业机器人的主功能有更深入的了解。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 圆柱坐标型机器人： 圆柱坐标型机器人由一个升降直线运动关节（轴向）、一个圆周旋转运动关节（周向）和一个径向直线运动关节组合而成。这种结构方案