基于力觉与视觉交互的机器人操控技术分析-analysis of robot control technology based on force perception and visual interaction.docxVIP

承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研 究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构 的学位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本承诺书）作者签名： 日期： 摘要随着航天技术的不断发展和空间探索的逐步深入，受制于安全性和人类自身性能，航天员 出舱执行在轨任务的方式已逐渐不再适用于愈趋复杂和频繁的在轨任务。未来的航天任务将更 多的采用空间机器人执行在轨任务，宇航员则作为机器人的操控者监视感知机器人的工作状态。 机器人在轨操控技术，作为机器人完成空间任务的主要技术领域，已成为当前研究热点与发展 方向。本文以基于力觉与视觉信息融合的机器人操控技术为研究对象，研究机器人在力觉和视觉 辅助下的人在环操控技术问题，重点研究了机器人的动力学建模，推导出 6 轴串联机器人的正 向运动学和逆向运动学，采用拉格朗日法推导出机器人的动力学公式；研究了 Kinect 彩色深度 摄像机 3D 点云数据的获取、处理与配准，提出了一种深度摄像头外参标定方法以标定机器人 和 Kinect 的相对位置，提出了一种深度图像预处理的方案，并将预处理之后的深度图像与彩色 图像进行配准以获得环境的实时彩色点云数据；研究了基于实时点云交互的力觉临场感，创新 性地提出了实时点云交互下的禁止虚拟夹具构建方案，研究了三层代理点模型和代理点运动交 互算法以及力反馈信息获取算法；研究了在接触运动过程中机器人的阻抗控制，并进行了 Matlab 仿真。最后本文以 ABB 六自由度工业操作机器人为平台构建了基于力觉与视觉信息融合的机器 人操控技术实验系统，对本文研究的机器人力觉临场感操作方案进行了论证， 并实现了操控机 器人完成模块插入插槽的任务。 关键字：机器人，力觉临场感，标定，点云交互，旋量，虚拟夹具ABSTRACTWith the development of space technology and the deep exploration of space, subjected to the safety and human characters, it is no longer appropriate that astronauts should go out of the space station to operate tasks. Space robotics is the ideal replacement for the position of astronauts. The role of astronauts will become the monitor and controller of robot to perform different tasks. On-orbit servicing with the assistance of robot has become a hot research and development direction.In this paper, telepresence robot control technology based on information fusion of force and visualization is researched. The main research topics are robot dynamics including forward and inverse kinematics of 6-axis industry robot and deriving dynamics equations of the robot using Lagrange method; Kinect collected 3D colorful point cloud acquisition and processing including calibration of the internal and external parameter of Kinect, the relative transformation from Kinect to robot, preprocessing depth image and aligned the depth image and RGB image to create real-time colorful point cloud; force telepresence based