基于松耦合方式的低成本gpssins组合导航系统的设计与实现-design and implementation of low-cost gps sins integrated navigation system based on loose coupling.docx

 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日  摘 要 I 摘 要 目前，四轴飞行器已经被广泛应用于许多领域，如军事、交通和物流等。作 为实现其自主任务飞行的关键技术之一，四轴飞行器的低成本导航已成为国内外 研究的热点。GPS/SINS 松组合导航是最容易实现的组合导航形式。但应用于四轴 飞行器的低成本导航系统面临诸多挑战。惯性传感器较大的系统误差和随机噪声 是影响系统性能的主要因素，导航结果的漂移严重。低成本 GPS 则容易受多径效 应等影响，使得组合导航滤波器发散。此外，四轴飞行器不