基本操纵模型的扩展 车辆系统动力学课件技术方案.pptVIP

汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第 十 四 章基 本 操 纵 模 型 的 扩 展 第一节 概 述 扩展的因素 簧载质量的侧倾自由度 车轮转动效应 转向系统变形的影响 悬架运动学效应 变形转向效应 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第二节 考虑车身侧倾的三自由度操纵模型 三自由度操纵模型的参考基 地面参考基G 车辆参考基A 车身参考基B（侧倾） 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 侧倾中心与侧倾中心轴 每一车轴均具有一个可认为固结于非簧载质量上的侧倾中心。 侧倾中心：车身发生侧倾时，相对于轮胎接地印迹处不发生任何侧向位移的点。 侧倾轴线：前后侧倾中心的连线。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 模型参考基之间的关系 参考点O为通过簧载质量质心的垂线与侧倾中心轴的交点。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 广义力 广义力Qφ是取决于参考侧倾轴高度（Ｏ点高度）hao的转矩。 根据车轴侧倾中心的定义，车身绕其发生侧倾转动时，轮胎接地印迹不发生侧滑。 而Ｏ点与之并不重合，因此车身侧倾时前后轮处将产生侧向位移，从而产生轮胎侧向力。 车身小侧倾角时，引起的轮胎侧向位移 ycp是轮胎接地印记的侧向位移 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 利用拉格朗日方程推导系统模型方程 广义力 (?ycp/?φ)是重要的悬架导数之一。 代表着单位车身侧倾角引起的轮胎侧向偏移量。 也代表着轮胎侧向位移与车身侧倾角关系曲线在侧倾角为零时的梯度。 两轴车辆车身侧倾转矩的广义力表达式 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 利用拉格朗日方程推导系统模型方程 系统微分方程 根据拉格朗日方程，推导关于侧向速度v、横摆角速度r和车身侧倾角φ的微分方程 式中，Ixx为车身对于a1轴的侧倾转动惯量； Izz为整车对于a3轴的横摆转动惯量； Ixz为侧倾与横摆运动的惯性积； df和dr分别为单位车身侧倾角引起的前、后轮胎侧向偏移量。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 利用拉格朗日方程推导系统模型方程 第三节 车轮转动效应 车轮的转动效应 车轮的三个自由度 绕x轴的外倾 绕y轴的转动 绕z轴的转向运动 参考基之间的转换（表14-2） 车辆参考基A—a3（转向角?）—S—s1（外倾角γ）—T—t2（车轮转角θ）—车轮参考基W 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 车轮的转动动能 车轮在三个方向上的转动将影响车辆的总能量，但与车身侧向、横摆和侧倾运动相比就显得很小。 对于车轮很大的非路面车辆，其影响会很大； 车轮转动状态对纵向动力学模型影响很大。 考虑车轮转动效应时，其转动动能 其中车轮转动角速度由两部分组成 为车轮前进速度除以其滚动半径， 表示扰动量。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第四节 转向系统的影响 模型描述 将操纵输入直接施加于转向盘，并考虑转向系统的变形，则车轮转向角成为一个自由度； 方向盘单位角阶跃输入产生的车 轮转向角很小，满足线性系统假设 的要求。 转向系统总扭转刚度系数 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 利用拉格朗日方程推导系统方程 转向系统动能是两个前轮的转向转动动能 转向柱的势能 转向系统的耗散能 作用于前轮胎的广义力 主销后倾拖矩tm= rdtanλ。（图14-5） 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 利用拉格朗日方程推导系统方程 代入拉格朗日方程，得到系统运动微分方程 包含了新的转向自由度?f，其形式为典型的有阻尼受迫振动； 在横摆运动方程式里考虑了回正力矩。 根据轮胎侧向力、回正力矩与轮胎侧偏角之间的关系，得到以转向盘转角为输入的系统运动方程。（公式14-42） 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第五节 悬架运动学 悬架运动学对车辆操纵稳定性的影响 车辆转弯时，车身侧倾将导致一些车轮定位参数发生变化，这与悬架的运动学关系密切。 绕z轴转动的车轮转向角? 绕x轴转动的车轮外倾角γ 对于非独立悬架，车身侧倾对外倾角的影响较小。 沿y轴方向的轮胎接地印记侧向位移ycp 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 悬架系数 当车身侧倾角φ较小时， ?、γ、ycp与φ的关系均可视为线性的； 它们对侧倾角的偏导数在φ为零时的值