传感器课件-2.ppt

* * §1-2 传感器的静态数学模型及 基本特性指标 描述传感器输入 – 输出关系的方法： 数学模型 基本特性指标 被测输入量 静态量 准静态量 动态量 静态特性指标 动态特性指标 静态数学模型 动态数学模型 一、传感器的静态模型 1. 代数方程 x ——输入量 ； y ——输出量 ； a0 ——零位输出 ； a1 ——传感器的灵敏度：K、S ； a2 ……an ——非线性项待定常数。 静态条件 代数方程 特性曲线 条件：不考虑传感器滞后、蠕变情况下 蠕 变 是指已粘贴好的应变片，在温度一定并承受一定的机械应变时，指示应变值随时间的变化。 2. 特性曲线 二、传感器的静态特性指标 1. 滞后 传感器在正、反行程，输入-输出曲线的不重合程度。 △Hmax ——正反行程输出 的最大差值 yF.S ——满量程输出量 线性度、滞后、重复性、灵敏度、分辨力、阈值、 稳定性、漂移、精度（静态误差） 2. 线性度（非线性） 传感器的实际输入-输出曲线（校准曲线）与 拟合直线之间的吻合（偏离）程度。 △Lmax ——校准曲线与拟合 直线间的最大差值 yF.S —— 满量程输出值 选定拟合直线的过程，就是传感器的线性化过程。 拟合直线的选定原则：保证尽量小的非线性误差 计算与使用方便 选定拟合直线的方法： （4）最小二乘法：与校准曲线的残差平方和最小 例1-6： 用最小二乘法求拟合直线。（教材） 分别对k和b求一阶导数，并令其=0， 可求出b和k 设拟合直线 残差 3. 重复性 传感器在同一工作条件下，输入量按同一方向作全量程连续多次测试时，所得特性曲线间一致程度的指标。 —— 置信系数 ； = 2，置 信概率为95.4%。 ——各校准点输出值标准 偏差的最大值 。 贝赛尔公式： 4. 灵敏度 5. 分辨力（率） 与电源电压有关： 位移传感器：1V,1mm,100mV 灵敏度：100 ( mV/mm·V ) 分辨力：能检测出的输入量的最小变化量 分辨率：分辨力/满量程输入值 非线性传感器 线性传感器 =常数 6. 稳定性 7. 漂移 8. 阈值 零点漂移、灵敏度漂移 时间漂移（时漂）、温度漂移（温漂） 产生可测输出变化量时的最小输入量值 长期稳定性 有效期 外界干扰下，输出量发生与输入量无关的变化。 静态误差（精度）全量程内任一点的输出值和理论输出值的偏离程度 （1）将非线性、滞后、重复性误差几何、代数法综合 偏大 （2）将全部校准数据相对于拟合直线求标准偏差 偏小 （3）将非线性、滞后视为系统误差，重复性视 为随机误差 §1-3 传感器的动态数学模型及 动态特性指标 一、动态模型 1. 微分方程 微分方程 传递函数 条件：线性定常系统 一阶环节 一阶传感器 二阶环节 二阶传感器 零阶环节 零阶传感器 比例环节、无惯性环节 例1-7 分析加速度传感器的动态特性。 二阶环节的传感器 2. 传递函数 定义：初始条件为零时，输出量（响应函数）的拉普拉斯变换与输入量（激励函数）拉普拉斯变换之比。 拉氏变换： 简写为： 两边取拉氏变换： 输出量拉氏变换 输入量拉氏变换 传递函数： 特点： （1）反映传感器系统本身特性，与 x(t) 无关。 （2）X(s)、Y(s)、H(s) 知二求一 （3）相同的传递函数可以表征不同物理系统 H(s) X(s) Y(s) （4）通过实验求传递函数 （5）多环节串并联的传感器系统 H1(s) X(s) Y(s) H2(s) Hn(s) n个环节串联 n个环节并联 H1(s) X(s) Y(s) H2(s) Hn(s) 二、动态特性指标 输入标准信号 阶跃响应法（时域） 阶跃函数 正弦函数 指数函数 冲击函数 频率响应法（频域） 动态误差 输出稳定后与理想输出量的误差 输入量跃变，输出量在过渡状态的误差 1. 阶跃响应 单位阶跃信号 时间常数 一阶传感器系统 二阶传感器系统 上升时间Tr 响应时间Ts 超调量a1 峰值时间Tp 延滞时间Td 衰减率 稳态误差 例1-8 热电偶传感器测温过程中的动态误差分析。 环境温度T0 被测液体温度T T T0 *