倒立摆答辩最新PPT.ppt

直线一阶倒立摆实验装置设计 机电工程学院 成员： 王兴隆 孙经纬 何景斌 姜昆 目的和意义 控制理论教学及各种控制实验的理想平台 双足机器人、火箭推进器等的研究基础 国内外研究现状 控制算法 状态反馈控制 神经网络控制 自适应模糊控制 工程实践 直线四阶倒立摆 环形倒立摆 平面二维倒立摆 研究内容 控制系统数学模型 监测软件设计 倒立摆结构设计 直线型一阶倒立摆样机制作 技术路线 通过Matlab，建立数学模型，选取合适设计参数； 应用LabVIEW实时展示3D可视化仿真效果； 通过LabVIEW的VISA模块与DSP串口通信； 应用已选参数，采购制作材料。 预期研究成果 倒立摆仿真控制软件程序 倒立摆样机（经费允许） 完整的研究报告 特色与创新 用LabVIEW在线实时监测与控制； 利用DSP实时控制并采集信号； 使用直流无刷伺服电机，控制更加精确； 运用LabVIEW调用Simulink的仿真数据，完成3D仿真模拟试验； 具有很强的拓展性。通过添加编码器与摆杆，方便地拓展成高阶倒立摆。 前期研究基础 拥有LabVIEW软件设计能力 查阅了大量相关资料 用慧鱼机器人组件包多次构建模型 具有控制系统建模与设计能力 熟练使用Matlab软件及其工具包 研究进度 2011.10-2011.11 查阅收集资料 2011.12-2012.01 建立数学模型 2012.02-2012.04 搭建实物设备 2012.05-2012.06 DSP开发板的程序设计 2012.07-2012.08 LabVIEW与DSP通讯 2012.09-2012.10 整理实验数据、撰写报告 预期经费 DSP 开发板 700 直流无刷电机 600 电机驱动板 400 传感器+机体 900 材料 400 合计 3000 单位（元）