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第3章 控制系统模型与转换 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型，才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有：传递函数模型（系统的外部模型）、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点增益模型和部分分式模型等。这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 系统的分类 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系统为主。 2、线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 3、非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性的系统。 3.1 连续线性系统的数学模型 3.11 线性系统的传递函数 一、连续系统的传递函数模型 连续系统的传递函数如下： 对物理可实现系统来说，必须满足m≤n,这种情况下又称系统为正则（proper）的。若mn，则称系统是严格正则。对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] G=tf(num, den) 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 还可以采用矩阵输入方式，即先用s=tf(‘s’)定义传递函数算子，然后用数学表达式形式直接输入系统的传递函数。 例1 传递函数 当分子或分母为多项式的运算时，可采用conv( )函数求多项式的乘积。 例2：传递函数 例3：传递函数 或 s=tf(s); G=(s^3+4*s^2+3*s+2)/(s^2*(s+1)*((s+4)^2+4)) 使用set命令可以获得tf( )函数的详细信息 若有传递函数G，也可用tfdata( )函数提取系统的分子和分母多项式。 如：上例中的G 当系统为多变量系统时，可用下面语句提取第1路输入和第1路输出的传递函数 num=G.num{1,1};den=G.den{1,1} 3.1.2 线性系统的状态方程模型 线性时不变系统可以用一组一阶微分方程来描述，其矩阵形式即为现代控制理论中常用的状态空间表示法。状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。 获取状态方程参数可使用ssdata( )函数。 带有时间延迟的状态方程 可使用语句： G=ss(A, B, C, D, ‘ioDelay’, τ) 3.1.3 线性系统的零极点模型 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 其中，K为系统增益，zi为零点，pj为极点。 在MATLAB中零极点增益模型zpk( )函数表示。即： Z=[z1;z2;…;zm] P=[p1;p2;...;pn] G=zpk(Z, P, K) 系统G的零极点可以直接调用pzmap(G)函数显示。 例5： 输入该零极点模型： 零极点增益模型： num=[1,11,30,0]; den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 3.1.4 多变量系统的传递函数矩阵模型 多变量系统的状态方程可由ss( )函数输入，也可直接给出传递函数矩阵 例6： 其输入命令如下 或 g11=tf(0.1134,[1.78,4.48,1]); g12=tf(0.924,[2.07,1]); g21=tf(0.3378,[0.361,1.09,1]); g22=tf(-0.318,[2.93,1]); G=[g11,g12;g21,g22]； G.ioDelay=[0.72,0;0.3,1.29] 3.2 离散系统模型 3.2.1 离散系统传递函数模型 可以用tf( )函数输入。 num=[b0,b1,…,bn-1