搬运机械手的机构优化设计在钢丝芯架生产线上的应用（PDF 94页）.pdfVIP

摘 要 珍珠岩夹心板因为其质轻、耐火、节能环保等诸多优点，正逐渐取代传统 的墙体材料成为市场的主流，然而现有的小规模、少批次的生产方式与低自动 化的生产设备必定会向大规模、多批次、高自动化的生产形式发展，来满足未 来不断膨胀的市场需求。本设计即为该自动化生产设备的一个重要组成部 分一一析架片搬运机械手设计。 前半部分，在对析架片搬运的特点和机器人进行分析的基础上，确定了四 自由度关节型搬运机械手的研究方案，进行了机构设计和传动系统设计。同时， 应用初步确定的机械手结构来建立机械手的数学模型，采用带约束的非线性规 划方法计算得到搬运工件过程中所消耗能量的最小值以及相应的手臂长度.根 据传统的Denavit-Hartenberg方法建立该机械手的D-H坐标系，然后求解得 到析架片搬运机械手的正逆运动学方程.为搬运机械手的定位以及运动路径的 规划奠定了理论基础。 在文章的后半部分以所设计的机械手为研究对象，应用ADAMS软件建立了 该机械手的简化模型，并在进行了仿真分析，通过对比所规划的运动轨迹来确 认其运动的可行性。同时仿真了该机械手的在所规划的运动轨迹下末端执行器 的运动速度、加速度，为实际的运动控制实现提供可能。 关键词:析架，搬运，机械手，优化设