ch1控制系统的状态空间描述－3至4节 研究生现代控制工程试卷 教材.pptVIP

第三节 传递函数矩阵;一、传递函数阵的引入：;注意矩阵求逆;[例1 ] 求由 表述系统的G(s);求得：;[线性非奇异变换]：;两组状态变量的关系：;1）若选择非奇异变换阵P为： ;对于系统矩阵A，若存在一非零向量 ，使得：;1）一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。;5）若系统矩阵A具有形式：;[特征向量的计算]：;一、将状态方程化为对角线标准型;定理1： 对于线性定常系统 ，如果A特征值 互异，则必存在非奇异变换矩阵P，通过变换 ，将原状态方程 化为对角线规范形式 。;2）求;[例] 线性定常系统 ，其中： 将此状态方程化为对角线标准型.;取:;3）求;证明：略(提示，根据特征值和特征向量的定义证明)。;[例]： 线性定常系统 ，其中 将状态方程化为对角线标准型. ;2)确定非奇异变换阵P;故在本例中：;系统状态方程对角线标准型为：;二、将状态方程化为约当标准型（系统具有重特征根）;3、约当矩阵定义：;说明： 对角线矩阵：各状态变量间是完全解耦的。 约当型矩阵：各状态变量间最简单的耦合形式，每个变量之多和下一个变量有关联。;其中：;关键：要确定Q，必须推导出 ，目的是确定 个广义特征向量;由式(7)可以解出：; 阵的求法分为两块，一块是互异部分；另一块是重根部分。;5、状态方程化为约当标准型的步骤：;[解]: 1)确定系统特征值.;所以：;[例]：试将下列状态方程化为约当标准型：;且有：;定理：如果系数矩阵A是友矩阵 如果其特征值 是m重根， 是两两相异的，则将系统状态方程化为Jordan约当标准型的非奇异矩阵Q，其形式为：