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20140107 例13-6 解：令D(s)=0，则 s1 = 0，s2=－2，s3=－5 K1、k2也是一对共轭复根 小结： 1.) n =m 时将F(S)化成真分式 1.由F(S)求f(t) 的步骤 2.)求真分式分母的根，确定分解单元 3.)求各部分分式的系数 4.)对每个部分分式和多项式逐项求拉氏反变换 。 2.拉氏变换法分析电路 正变换 反变换 相量形式KCL、KVL 元件 ? 复阻抗、复导纳 相量形式 电路模型 运算电路 类似地 元件 ? 运算阻抗、运算导纳 运算形式KCL、KVL 运算形式 电路模型 2.电路元件的运算形式 R： u=Ri 1.运算形式的电路定律 + u - i R + U(S) - I(S) R L: SL i (0-)/S + U ( S ) - I ( S ) I ( S ) L i (0- ) + U (S) - SL i + u - L + u - i C: I C (S) 1/SC u c (0- ) /S + U C (S) - ＋ － + U C (S) - Cu c (0- ) 1/SC IC(S) M L 1 L 2 1 2 + u 1 - + u 2 - L 1 i 1 (0-） Mi 2 (0-） Mi 1 (0-） L 2 i 2 (0-） + U 2 (S) - + U 1 (S ) - I 1 (S) I 2 (S) SL 1 SL 2 + － SM ＋ － － + － + (s) U + 1 (s) - m R I (S) + U 2 - U1(S) + u 1 - + u2 - ?u1 R i ＋ － 运算阻抗 运算形式 欧姆定理 + u - i R L C + U (S) - I(S) R SL 1/SC 运算阻抗 + u - i R L C + U(S) - I(S) R SL 1/SC － ＋ ＋ － uc(0-)/s Li(0-) 3.运算电路 运算电路 如 L 、C 有初值时，初值应考虑为附加电源 R R L L C i 1 i 2 Ee ( t ) 时域电路 物理量用象函数表示 元件用运算形式表示 R RL SL 1/SC I1(S) E/S I 2 ( S) ＋ － 例 5Ω 1F 20Ω 10Ω 10Ω 0.5H 50V + - u c + - iL 时域电路 t=0时打开开关 t0运算电路 20 0.5S - + + - 1/S 25/S 2.5 5 IL(S) UC(S) * 拉普拉斯变换-拉普拉斯变换表 拉普拉斯变换 系统的数学模型以微分方程的形式表达输出与输入的关系。经典控制理论的系统分析方法：时域法、频域法。 2. 数学模型与传递函数 时域分析法 求解数学模型微分方程，获得系统输出随时间变化的规律。 借助于系统频率特性分析系统的性能，拉普拉斯变换是其数学基础。 频域分析法 频域分析法是经典控制理论的核心，被广泛采用，该方法间接地运用系统的开环频率特性分析闭环响应。 复数和复变函数 复数的概念 复数 s=? +j? （有一个实部? 和一个虚部?， ? 和? 均为实数） 两个复数相等：当且仅当它们的实部和虚部分别相等。 一个复数为零：当且仅当它的实部和虚部同时为零。 2.2 拉普拉斯变换 称为虚数单位 复数的表示法 对于复数 s=? +j? 复平面：以? 为横坐标(实轴)、 ? 为纵坐标(虚轴)所构成的平面称为复平面或[s]平面。复数 s=? +j? 可在复平面[s]中用点(? , ?)表示：一个复数对应于复平面上的一个点。 2.2.1 复数和复变函数 ? o 复平面[s] ?1 ?2 j? ?1 ?2 s1=?1+j?1 s2=?2+j?2 ① 复数的向量表示法 复数 s=? +j? 可以用从原点指向点(? , ?)的向量表示。 向量的长度称为复数的模： 2.2.1 复数和复变函数 ? o ?1 ?2 j? s1 s2 r1=|s1| r2=|s2| 向量与? 轴的夹角? 称为复数s的复角： ② 复数的三角函数表示法与指数表示法 根据复平面的图示可得：? = r cos? ，? = r sin? 复数的