基于的小型直流电机闭环调速系统PID控制设计.doc

微机原理课设报告 目录 一、需求分析与解决方案 4 1.1 需求分析 4 1.1.1实验题目 4 1.1.2 实验题目问题分析 4 1.2 解决问题的思路 4 1.2.1 总体思路 4 1.2.2 硬件设计器件选择 4 1.2.3 软件整体思路 6 二、硬件设计详解 6 2.1 片选模块 6 2.2 中断定时模块 8 2.3 PWM发生模块 9 2.4 调速模块 10 2.5 测速模块 11 2.6 参数显示模块 11 2.7 电机驱动模块 12 2.8 参数调整模块 12 2.9串口通信模块 13 三、软件设计详解 13 3.1 下位机程序流程图 13 3.2 下位机程序清单 14 3.2.1宏定义 14 3.2.2全局变量声明 14 3.2.3 系统初始化 15 3.2.4 主函数 15 3.2.5 中断服务子程序 16 3.2.6 显示子程序 16 3.3 PID简介 16 3.4 labview上位机制作 17 3.5 辅助软件选择 18 四、实验条件 18 五、模块调试 18 5.1 片选模块调试 18 5.2 中断定时模块调试 18 5.3 PWM发生模块调试 19 5.4 调速模块调试 20 5.5 测速模块调试 20 5.6 参数显示模块调试 21 5.7 电机驱动模块调试 21 5.8 参数调整模块调试 21 5.9 串口通信模块调试 22 5.10 labview上位机的调试 22 六、实验结果讨论及改进措施 23 6.1实验结果讨论 23 6.2 改进措施 23 七、实验心得体会 24 八、参考文献 24 九、附录一(硬件电路图) 25 十、附录二(软件源代码) 25  小型直流电机闭环调速系统PID控制设计 一、需求分析与解决方案 1.1 需求分析 1.1.1实验题目 （1）、设计基于80x86微机接口控制电路； （2）、分别用C语言或汇编语言或VC++编程完成硬件接口功能设计； （3）、程序功能要求：电机速度由按键分段给定或电位器连续给定，计算机屏幕和数码管同步跟踪显示当前给定速度和电机实际运行速度，实现PID参数在线显示和修改。 （4）、具备本地及远程（串行方式）监控功能。 1.1.2 实验题目问题分析 (1) 直流电机度可调，现在流行用电气的方法调速，调节PWM的占空比是一种比较理想的选择 (2) 显示当前给定的速度和电机实际运行的速度，显示部分用数码管或者LCD液晶显示，同时要有专门的电机测速电路 (3) PID参数可调，为简单起见，可用拨码开关实现 (4) 具备串行通信，仿真可用proteus的硬件电路和上位机通信 1.2 解决问题的思路 1.2.1 总体思路 对于闭环调速系统，测速是不可或缺的一部分，要实现测速，有两种设计方案，一种是硬件直接测速，需加时钟源对计数器定时清零，计数器可选74LS161等，其中还需若干锁存器，电路较复杂，实际成本也不太经济；还有一种是软件中断定时测速，此法硬件结构相对简单，并且采样周期实现可调，无需外加时钟源。综上考虑，本方案采用中断定时测速。所以整体架构即是在断服务程序中完成若干实时任务，这也是实时系统的基本思想。 1.2.2 硬件设计器件选择 1.片选模块 8086CPU同时要与多个外设打交道，一个外设又往往要与8086交换几种信息，比如8253的三个定时器和控制字。同时8086的AD口不仅能传送数据，还有地址，所以当选定一个外设并要与其实现数据交换时，该外设的片选口要保持选通状态，而其他外设不能选通，所以这就需要锁存器，在8086输出地址时，将地址锁存起来，即保持所需外设选通，再传送数据。实验证明，74LS373比较理想， 它是三态输出的八 D 透明锁存器 Dn LE OE Qn H H L H L H L L X L L Q0 X X H 高阻态 2.中断定时模块 微机系统里面中断控制采用可编程中断控制器8259A实现，且中断编程也相对简单。 3.PWM发生模块 PWM的发生模块是整个系统的核心部分，没有它后面的工作便无法进行，然而PWM的发生电路也有两种方式，一种是通过8255A的端口产生，将A口或B口其设为方式0，即可通过软件延时的方式产生占空比不同的PWM，然而这种做法的缺点是硬件上8255A的端口资源浪费，仅用一个口就够了，软件上还有增加延时环节，且延时时间的计算，在产生PWM波时CPU是不能做其他事的，所以这不是一种理想的方案；还有一种产生PWM的方案是采用8253A，这芯片具有自己产生方波等波形的能力，从而达到8086可以在产生PWM波的同时做其他的工作，并且在软件上只需对其简单的初始化即可改变占空比，故此最理想的方案是采用8253A。