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硕士研究生学位论文 (申请工学硕士学位) 六维轮力传感器的标定研究 学科专业： 检测技术与自动化装置 培养方向： 自动化装置与智能控制系统the Calibration for Six-axis Wheel Force Transducer Dissertation Submitted to China University of Petroleum in partial fulfillment of the requirement for the degree of Master of Engineering by LI (Detection Technology and Automatic Equipment) Dissertation Supervisor: Pr and Associate Professo April, 2007 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中国石油大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签 名： 年 月 日 关于论文使用授权的说明 本人完全了解中国石油大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件及电子版，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密论文在解密后应遵守此规定) 学生签名： 年 月 日 导师签名： 年 月 日 六维轮力传感器的标定研究 （ 摘要 六维轮力传感器是汽车道路试验系统的核心部件，其结构特殊、复杂。六维轮力传感器的标定研究对六维轮力传感器的设计和使用以及汽车道路试验系统的研究等都具有重要意义。六维轮力传感器的标定试验需要专门的标定装置。本文以提高标定的准确性为目的，对六维轮力传感器的标定进行了研究。论文完成的工作如下： （1）在确定了称重式实车静态标定方案后，设计了实车静态标定装置的下位机数据采集系统。采集系统以C8051F005单片机为核心，采用C语言对单片机进行编程，实现了同步采集六维轮力传感器和称重平台数据。 （2）在Delphi环境下，设计了图形界面化的上位机数据采集软件，实现了实时数据采集、数据曲线显示和数据保存等功能；采用Matlab语言设计了数据处理程序。 （3）完成了实车静态标定试验，并对试验数据进行了滤波等处理，用最小二乘法计算出了灵敏度，最终获得了高准确性的各项静态性能指标。 （4）设计了负阶跃加载装置，完成了动态标定试验，再对试验数据进行了小波去噪等处理，通过系统辨识法求出了各项动态性能指标。 本文设计的实车静态标定提高了标定结果的精度和可靠性，通过负阶跃动态标定试验获得了传感器的动态性能指标。论文获得的标定结果已经在实车试验中得到了验证。 关键词：六维轮力传感器，静态标定，动态标定，C8051单片机 Study on the Calibration for Six-axis Wheel Force Transducer LI Shui-gen (Detection Technology and Automatic Equipment) Directed by Professor LIU Run-hua and Associate Professor LIU Guang-fu Abstract Six-axis Wheel Force Transducer (WFT), the structure of which is very specific and complex, is the key part of automobile road experiment system. Therefore, study on the calibration is of great significance to redesign and use of WFT and to study automobile road experiment system. The calibration test for WFT requires special calibration equipment. In order to increase accuracy of calibration r