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可展桁架展开过程模拟的违约校正
第19卷第1期 计 算 力 学 学 报 V o l. 19,N o. 1
20 0 2 年2 月 Ch inese Journa l of Com puta tiona l M echan ics February 2002
文章编号:(2002)
可展桁架展开过程模拟的违约校正
陈向阳
(浙江省交通设计院, 浙江 杭州, 310006)
摘 要: 在 等学者的基础上, 利用泰勒级数和 广义逆对主动校正法进行了深入、清晰的阐
Yoon M oo re Penro se
述, 并针对可展桁架结构展开模拟所遇到的完整定常约束, 发展了一种简单实用且精度较高的能量和速度违约
校正方法。文中给出的算例说明了本文的违约校正算法的有效性。
关键词: 违约校正; 展开模拟; 多刚体动力学
中图分类号: O 313, O 172 文献标识码:A
( ) ( )
q = 0, A = q 2
1 前 言
约束方程数和自由度数分别为 s 和 n。由完整约束
展开过程数值模拟是大型可展航天结构研究 的几何约束方程分别对时间求一次和二次导数, 忽
的重要内容, 可以指导可展结构的设计和优化及施 略高阶小量, 可以得到速度和加速度的约束关系
工控制。展开过程模拟涉及大量的构件约束和很少 (
′q, q) = A (q) q = 0 (3)
的可动自由度, 一般采用几何约束雅可比矩阵的零 (
″q, q , q) = A (q) q + A (q) q = 0 (4)
空间来构造准速度, 得到的是微分代数方程组。 利用约束方程的雅可比矩阵零空间的正交矢量构
Baum garte 等曾对多刚体动力学约束扰动的抛物 成的矩阵来构造准速率, 即原广义速度和准速率Z
形稳定算法进行多年的研究[ 1, 2 ] , 但只有合适的增 的关系有
益参数才能保证抛物形稳定获得良好的数值效果。 ( )
q = V Z 5
文献 [ 3 ] 和 [ 4 ] 提出了主动校正法 ( Geom etric
式中V 为矩阵A 的零空间, Z 是m 维列向量。可以
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