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作业
1、试简化图中C(s)/R(s)。
图(1) 写出运动方程式； (2) 求取线性化方程。
如图2-2 单摆系统运动示意图
解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角( ，摆球质量为m。
（2）由牛顿定律写原始方程。
图2-2 单摆运动
其中，l为摆长，l( 为运动弧长，h为空气阻力。
（3）写中间变量关系式
式中，α为空气阻力系数为运动线速度。
（4）消中间变量得运动方程式
（2-1)
此方程为二阶非线性齐次方程。
（5）线性化
由前可知，在( ＝0的附近，非线性函数sin( ≈( ，故
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