带状态观测器的闭环控制系统.pptxVIP

2018-5-21 第6章 线性系统综合 设系统(A,B,C)状态能控又能观,则该系统可通过状态反馈进行极点配置,以及能建立全维状态观测器并对其进行极点配置。 若系统(A,B,C)的状态变量不能直接测量,则可由状态观测器提供的状态变量的估计值来构成状态反馈律。 即对线性定常连续系统 其全维状态观测器为 设基于状态观测值 的状态反馈律为 2018-5-21 第6章 线性系统综合 带全维状态观测器的状态反馈闭环系统的结构图如图6-11所示。 图6-11 带状态观测器的状态反馈闭环控制系统结构图 2018-5-21 第6章 线性系统综合 下面分析上述带状态观测器的状态反馈闭环系统的观测误差： 首先，定义状态观测误差为 另闭环控制系统的状态方程又可记为 则有 2018-5-21 第6章 线性系统综合 因此,带全维状态观测器的状态反馈闭环控制系统的状态空间模型为 2018-5-21 第6章 线性系统综合 由上述带全维状态观测器的闭环控制系统的状态空间模型,可得该闭环系统的如下几点特性: 1. 分离特性 由闭环系统状态空间模型的状态方程可知,整个闭环系统的特征值由矩阵块A-BK的特征值和矩阵块A-GC的特征值所组成, 即由状态反馈部分的特征值和状态观测器部分的特征值所组成。 这两部分的特征值可单独设计(配置),互不影响,这种特性称为状态反馈控制与状态观测器的分离特性。 一般在工程上,