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桂林电子科技大学信息科技学院
毕业设计(论文)
题 目： 气动机械手
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题目类型：(理论研究 (实验研究 ■工程设计 (工程技术研究 (软件开发 (应用研究
2015年 5月 1日
摘 要
机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料气动机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。
关键词：机械手, 气动机械手，抓取，提升
全套图纸，加153893706 Abstract
The manipulator is a new device developed in the mechanization, automation of the production process, a grasping and moving the workpiece function automation device use. Manipulator can be boring to do dangerous work instead of humans,, improve labor productivity, reduce labor intensity. The device includes position control technology and programmable control technology, detection technology. This paper intends to develop material pneumatic manipulator can grasp up in space objects, flexible movement, any changes to the relevant parameters according to the changing and the movement process requirements, it may replace human work in high risk area
Keywords: manipulator, pneumatic manipulator, grab, lifting
目 录
摘 要 II
Abstract III
目 录 IV
第1章 绪论 1
1.1 课题背景及目的 1
1.2 机械手的定义 1
1.3 气动机械手概念 1
1.4 气动机械手的组成 2
1.5 气动机械手的应用 2
1.6 课题研究的背景和意义 2
1.7 国内外气动机械手的研究 3
1.8 气动机械手的应用 3
第2章 气动机械手设计要求与方案 5
2.1 气动机械手设计要求 5
2.2 基本设计思路 5
2.2.1 系统分析 5
2.2.2 总体设计框图 5
2.2.3 气动机械手的基本参数 6
2.3 气动机械手结构设计 6
2.4 机械手材料的选择 7
2.5机械臂的运动方式 7
2.6 气动机械手驱动方式的选择 8
2.7 动作要求分析 8
2.8 气动机械手结构及驱动系统选型 9
第3章 系统各主要组成部分设计 10
3.1夹持器结构设计与校核 10
3.1.1夹持器种类 10
3.1.2夹持器设计计算 11
3.1.3夹持器校核 12
3.2升降方向设计计算 12
3.2.1 初步确系统压力 12
3.2.2 升降气缸计算 13
3.2.3 活塞杆的计算校核 15
3.2.4 气缸工作行程的确定 16
3.2.5 活塞的设计 17
3.2.6 导向套的设计与计算 17
3.2.7 端盖和缸底的计算校核 18
3.2.7 缸体长度的确定 19
3.2.8 缓冲装置的设计 19
3.2.9 气缸的选型 19
3.3 水平方向设计计算 21
3.3.1 水平方向计算 21
3.3.2 气缸的选型 21
3.4底座回转机构设计计算 23
3.4.1 回转部位负载计算校核 23
3.4.2 马达的选型 25
3.5机身结构的设计校核 26
3.5.1 马达的选择 26
3.5.2 螺柱的设计与校核 27
3.5.3 机座的机械结构 28
3.6气动机械手的定位及平稳性确定 29
3.6.1常用的定位方式 29
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