控制系统的数学模型教材课程.ppt

第二章 ;一、控制系统的时域数学模型; 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式。; 本章要求: ;一、控制系统的时域数学模型; 由于电枢电感 较小，通常可忽略不计，上式可简化为：;例3：图示弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m在外力F(t)作用下位移x(t)的运动方程。 解：由牛顿运动定律有; 比较: R-L-C电路运动方程与 M-S-D机械系统 运动方程 ;2、控制系统微分方程的建立;举例4：; 控制系统的主要部件（元件）：给定电位器、 运放1、运放2、功率放大器、直流电动机、减速器、 测速发电机;3、线性系统的特性;一、控制系统的时域数学模型;一、控制系统的时域数学模型;一、控制系统的时域数学模型;一、控制系统的时域数学模型;5、非线性微分方程的线性化;6、运动的模态;附录 拉氏变换法及线性微分方程求解; 称为 的拉氏变换（或象函数） 称为 的拉氏反变换（或称原函数） 拉氏反变换定义为 时域函数 复频域函数 复频域函数 时域函数 二、几种典型函数的拉氏变换 1、单位阶跃函数1(t);2、单位斜坡函数 3、等加速度函数;4、指数函数 5、正弦函数 ;余弦函数;t=0处有突变的函数，两种拉氏变换的结果不同。 例如：单位脉冲函数 并且定义 即 0+型拉氏变换 0-型拉氏变换 0-型拉氏变换考虑了0时刻的情况，因此以后的拉氏变换不加声明均为0-型变换。;四、拉氏变换的几个基本法则 （1）线性性质 设 （2）微分法则 设;式中 为函数 及其各阶导数在 时的值。 当 时，则有 （3）积分法则 设;设 式中 为 的各重积分在 时 的值。如果 则有;（4）终值定理 设 ，且 在 平面的右半平面及除原点外的虚轴上解析，即 极点均位于 平面的左半平面（包括坐标原点）。 则有 （5）位移定理 设 ，则有 实域中的位移定理或延迟定理 及 复域中的位移定理 ; 求单位脉冲函数的象函数 。 解： 求 的拉氏变换。 解：应用时域中的位移定理 ; 求 的拉氏变换。 解：应用复域中的位移定理 五、拉氏反变换 按定义求拉氏反变换很困难，一般常用部分分式法计算： 的一般形式为 ;1、;34;35;例 2-8; ;例2-10; ; ; 三者相互联系;一、控制系统的时域数学模型;1、传递函数的定义与性质;二、控制系统的复数域数学模型;二、控制系统的复数域数学模型;（2）性质;例7 求电枢控制直流电动机传递函数;根据线性叠加原理，分别研究 到 和 到 的传递函数;2、传递函数的零点和极点;（2）传递函数表示形式为：;二、控制系统的复数域数学模型;二、控制系统的复数域数学模型;（2）传递函数的零点不形成自由运动模态，却影响各模态在 响应中所占的比重，影响响应曲线的形状。现举例说明：;二、控制系统的复数域数学模型;二、控制系统的复数域数学模型;4 、典型元部件的传递函数;当负载不能忽略时，必须考虑负载效应。考虑具有负载效应时的电位器输入输出关系见下式，(只有当 时，可近似为线形关系);测速发电机 测量角速度并转换为电压量的装置， 一般有交流和直流两种。 *永磁式直流测速发电机：;TG;无源网络;二、控制系统的复数域数学模型;