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主讲内容1 小车驱动系统2 舵机控制3 光电传感寻线控制4 电磁传感寻线控制5 壁障控制 小车驱动系统电动小车的驱动系统一般由控制器、功率变换器及电动机三个主要部分组成。电动机性能指标：高转矩重量比、宽调速范围、高可靠性。一般电动机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有： L297（步进电机）/298（直流电机），MC33886，ML4428等小车驱动系统L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。L298N 管脚图L298的逻辑功能IN1IN2ENA电机状态XX0停止101顺时针011逆时针001急停111急停电机控速调节EN，输出PWM。电动机的电枢绕组两端的电压平均值U为：U =（t1×Ud）/（t1＋t2） =( t1×Ud)/T=D*Ud式中D为占空比，D= t1/T电机调速1 开环调速2 PID调速驱动所需软件顶层模块Turn_Left(float duty_cycle , int time); Turn_Right(float duty_cycle,int time);Go(float duty_cycle,int time);Back(float duty_cycle,int time);Off(void);驱动所需软件底层模块Motor_Positive(char motor_name,float duty_cycle);Motor_Negetive(char motor_name,float duty_cycle);Motor_Off(char motor_name);Set_PWM(char motor_name,float duty_cycle);舵机控制控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机控制舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：0.5ms--------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；舵机控制所需软件模块Degree(char degree);光电循迹控制1循迹正常情况偏左偏右光电循迹控制2 边界循线正常情况偏左偏右光电循迹控制3 寻直角位置光电循迹控制4 转弯光电循迹控制起伏路光电循迹控制5 红绿灯路口所需软件子层模块Search(char speed_left,char speed_right,char stop_state);电磁循迹原理zyx电流1 循迹归一化：将左右AD采样值通过公式计算得到归一化值。-1Value1电磁循迹1 归一化Value=00Value1-1Value0电磁循迹 控制1 根据归一化值的范围调节 如：-0.1value0.1正常 不做调节；-0.5value-0.1 小偏左 左轮小加速 右轮小减速-1value-0.5大偏左 左轮大加速 右轮大减速0.1value0.5小偏右 左轮小减速 右轮小加速0.5value1大偏右 左轮大减速 右轮大加速电磁循迹 2 PID调节位置式：增量式：电磁循迹2直角检测直角检测：V_right=0电磁循迹转弯电磁循迹起伏路电磁循迹红绿灯路口壁障控制壁障清除障碍物谢谢 ！