机械设计手册02杆组2.pptxVIP

一、基本杆组的概念 1、基本杆组 对具有确定相对运动的低副机构（原动件数=自由度数），将原动件和 机架拆下，剩余的从动件系统就是一个自由度为零的运动链。若将其进一步 拆为不可再拆的自由度为零的运动链，即得到基本杆组。简称“杆组” F = 35- 27 = 1 F = 34- 26 = 0 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 F = 32- 23 = 0 一、基本杆组的概念 2、基本杆组的类型 杆组的级别按其中所含最大封闭形边数确定。 概念：杆组的外接副、内接副。 外接副 内接副 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 一、基本杆组的概念 3、杆组的演化 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 一、基本杆组的概念 3、杆组的演化 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 二、平面机构的组成原理 1、基本机构 （原动件 + 机架） 2、机构的组成 （基本机构 + 杆组） 要领 杆组的外接副参与搭接，但必须搭在运动已确定处。 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 二、平面机构的组成原理 1、基本机构 （原动件 + 机架） 2、机构的组成 （基本机构 + 杆组） 要领 杆组的外接副参与搭接，但必须搭在运动已确定处。 2）对杆组概念的理解：F= 0，不能理解为不能动。而是，杆组参与 搭接机构时不会引入多余的约束和自由度。 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 二、平面机构的组成原理 1、基本机构 （原动件 + 机架） 2、机构的组成 （基本机构 + 杆组） 3、平面机构的级别 机构的级别按其中所含杆组的最高级别确定。 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 三、平面机构的结构分析 1。 除去机构中的虚约束和局部自由度。计算自由度，明确原动件。 2。 拆杆组。一般是从远离原动件处开始拆，应首先试拆Ⅱ级组，若不成再试拆高一级杆组。重复进行直至原动件。 F = 38- 211 =2 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 三、平面机构的结构分析 1。 除去机构中的虚约束和局部自由度。计算自由度，明确原动件。 2。 拆杆组。一般是从远离原动件处开始拆，应首先试拆Ⅱ级组，若不成再试拆高一级杆组。重复进行直至原动件。 F = 38- 211 =2 3。注意： （1）拆解杆组前后。自由度不应发生变化。剩余部分还应是机构。 （2）复合铰链应按复合的次数拆多次。 （3）原动件的不同会直接影响机构拆解次序和结果。 Ⅱ 级机构 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 三、平面机构的结构分析 例题：分别以2、6构件为原动件，分析图示机构的组成。 F= 3  5 - 2  7 = 1 若以构件2为原动件 Ⅱ 级机构 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 三、平面机构的结构分析 例题：分别以2、6构件为原动件，分析图示机构的组成。 F= 3  5 - 2  7 = 1 若以构件6为原动件 Ⅲ 级机构 §2–9 平面机构中的高副低代 为了便于对含有高副的平面机构进行分析和研究，根据低副与高副之间的内在联系，虚拟地将高副用低副代替 — 高副低带 1、代替条件 2、代方法 用一个双低副的构件来替代高副，可以保证替代前后自由度不变。 §2–9 平面机构中的高副低代 O1O2 = R1+ R2 故可作图 b 的等效替代 图示机构中，构件1，2构成高副。 用一个双低副的构件来替代高副，将转动副中心置于高副元素曲率中心处。 可以保证替代前后瞬时运动关系不变。 §2–9 平面机构中的高副低代 举例 思考题： P38 2-6、2-7 作业： P45 2-20、2-21