第 4 章 节 线性控制系统的计算机辅助分析 《控制系统仿真与CAD》精品课课件.ppt

控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 例4-21 多变量系统 输入信号 MATLAB 求解 多变量系统的时域响应可以这样求解 比较容易 理解曲线含义 4.3.3 降阶模型的时域分析及比较 前面介绍了降阶方法，但未比较效果 例4-22 MATLAB 求解 例4-23 非最小相位系统 MATLAB 求解 降阶模型 4.4 根轨迹分析 单位负反馈 闭环系统特征方程 对 K 的不同取值，则可能绘制出每个特征 根变化的曲线，这样的曲线称为系统的根轨迹。 根轨迹用开环信息研究闭环特性 MATLAB 求解 该函数可以用于单变量不含有时间延迟的连续、离散系统的根轨迹绘制，也可以用于带有时间延迟的单变量离散系统的根轨迹绘制。 例4-24 开环系统 MATLAB 求解 如何求解临界增益？ 闭环系统稳定性如何变化 例4-25 根轨迹求解 求出阻尼在 处的增益 临界增益处阶跃响应 例4-26 离散系统根轨迹 根轨迹绘制 例4-27 离散系统模型 MATLAB 求解 临界增益求取 带延迟的离散系统根轨迹 假设延迟为 6 步，则 可以求临界增益 延迟系统临界增益减小 解析解的进一步化简 基于 Euler 公式的化简 其中 新 MATLAB 函数 新 MATLAB 函数清单 例4-13 仍考虑 MATLAB 求解 解析解 基于 Laplace 变换的求解 参附录 A 步骤： 定义符号变量 描述原函数表达式 调用 laplace( ) 函数或 ilaplace( ) 函数求解 结果化简，如 simple( ) 函数 求解举例 例1 MATLAB 求解 解析解 例2 MATLAB 求解 解析解 离散系统的解析解法 Z 变换 无重根时 部分分式展开 解析解 考虑采样周期 例4-14 输出信号 解析解 Z变换求解步骤 定义符号变量 调用 iztrans( )函数求解 化简 利用符号运算工具箱求解 求解结果 方法更规范，结果更简单 有重根问题的解析解 部分分式表达式的Z反变换 例4-15 部分分式展开 部分分式展开 解析解 符号运算求解 解析解 更直观，不建议用前者求解，而直接采用Z变换的符号运算方法求解 时间延迟系统的解析解法 例4-16 无延迟解析解 有延迟解析解 4.2.3 二阶系统的阶跃响应及 阶跃响应指标 二阶系统模型 闭环模型 记 则 阶跃响应的解析解 无阻尼振荡 欠阻尼振荡 临界阻尼振荡 过阻尼振荡 二阶系统阶跃响应曲线 利用图形绘制功能，从新角度研究同样的问题 三维曲面绘制 阶跃响应指标 超调量 稳态值 上升时间 调节时间 好的伺服控制系统，应该具有稳态误差小或没有稳态误差、超调量小或没有超调量、上升时间短、调节时间短等性能 4.3 线性系统的数字仿真分析 线性系统的解析解可以求解的条件 4 阶以上的系统需要求解 4 阶以上的多项式方程，根据 Abel 定理，无解析解。 解析解和数值解结合 实际应用需要数值解，需要阶跃响应曲线 主要内容 线性系统的阶跃响应与脉冲响应 任意输入下系统的响应 降阶模型的时域分析及比较 4.3.1 线性系统的阶跃响应与脉冲响应 阶跃响应曲线绘制函数 多系统曲线绘制 例4-17 延迟系统 MATLAB 语句 利用 MATLAB 提供的功能，可以从曲线上得到更多的信息，如超调量等 MATLAB 求解解析解 解析解 数值解精度比较 例4-18 离散化 采样周期 求解 得出的曲线可以比较 ZOH 变换 Tustin 变换，不同采样周期 例4-19 多变量系统，阶跃响应 MATLAB 求解语句 系统藕合的概念 静态前置补偿矩阵 不能直接乘法运算 Pade 近似 补偿后系统的模型 解藕效果还可以 使得多变量系统能直接设计，在设计前必须解藕。 后面将介绍解藕的频域方法 系统的脉冲响应曲线 MATLAB 下的 impulse( ) 函数与 step( ) 函数调用结构完全一致 MATLAB 求解 可以容易地研究系统的脉冲响应曲线 4.3.2 任意输入下系统的响应 可以利用 step( ) 和 impulse( ) 函数求解 输出信号计算 如 R(s) 已知，则可以直接求解 例4-20 斜坡响应 MATLAB 求解 其他输入的响应可以由 lsim( ) 函数求取 4.1.6 Kalman 规范分解 K