第1章 节 概述 MATLAB控制系统设计与仿真 .pptVIP

1.2.5 MATLAB 6.X开发控制系统流程 采用MATLAB 6.X进行控制系统的辅助设计和仿真一般分为建模、 分析、 仿真和实现等四个部分, 针对每个部分MATLAB 6.X都提供了强有力的辅助工具, 其良好的交互界面、 强大的计算功能使控制系统的设计和实现轻松快捷, 极大地提高了系统开发的速度和效率。 图1.2显示了利用MATLAB 6.X进行控制系统开发的不同阶段以及相应的MATLAB工具。 图 1.2 基于MATLAB 6.X控制系统开发流程 1.3 数学准备 1.3.1 微分方程的求解 多变量连续动态系统一般可以采用微分方程或微分方程组来描述。 线性非齐次微分方程的一般形式可以写成 (1.1) 对于某个时间段内的连续函数ai(t)和g(t), 方程对下面的初始条件存在唯一的解析解： (1.2) 要得到唯一的微分方程解, 必须有n个初始条件。 已知 n个初始条件对微分方程进行求解的问题称为n阶初值问题 （IVP）。 非齐次方程的一般解的形式由齐次方程的解再加上满 足方程（1.1）的特殊解组成： (1.3) 其中齐次方程的解是指当g(t)=0 时方程（1.1）的解。 将方程的初始条件代入一般解的形式中, 可以求出方程（1.1）的唯一解的形式。 对于系数时变的系统, 求出它的解析解的形式一般是很困难的。 但是对于简单的常系数方程而言, 可以通过下面的方法来确定方程的齐次解。 设齐次方程为 (1.4) 定义解的形式为 (1.5) 将式（1.5）代入式（1.4）, 得到 λneλt+an-1λn-1eλt+…+a0eλt=0 λn+an-1λn-1+…+a0=0 (1.6) 假设 , 可以对方程（1.4）构造一般解的 形式（对于不同解的情况）， 即 (1.7) 例 1.1 求解下面微分方程的解。 初始条件为 解： 假设方程一般解的形式为 首先求方程的齐次解, 将y=eλt代入原微分方程, 得到 λ2+ω2=0, λ1,2=±iω。 方程齐次解可以写成 然后求方程的一个特解， 将yh(t)=k1 sin(ω0t)+k2 cos(ω0t)代入原方程, 得到 解得 因此, 原微分方程一般解的形式为 最后将初始条件代入上式, 得到 例 1.2对于g(t)=Csin(ωt), 重新求解例1.1的微分方程。 解： 这个问题与例1.1有相同的齐次解。 但是这里的输入函数与齐次解的形式有相同的函数形式。 因此, 可以选择下面的特殊解形式。 yp(t)=k1t sin(ωt)+k2t cos(ωt) 最终得到原方程的解为 将上式代入原微分方程， 得到 得到方程的一般解的形式为 将初始条件（参见例1.1）代入上式, 得 1.3.2 差分方程的解 离散系统的动态行为可以用差分方程来描述。 线性非齐次差分方程的解的一般形式为 y(k+n)+an-1(k)y(k+n-1)+…+a0(k)y(k)=g(k) (1.8) 与连续系统的情况类似, 非线性齐次方程的解的一般形式可以由齐次方程的解加上特殊解构成， 即  y(k)=yh(k)+yp(k) (1.9) 并且定常系数的线性差分方程具有相对简单的齐次解的形式。 假定齐次方程为  z(k+n)+an-1 z(k+n-1)+…+a0z(k)=0 (1.10) 假定解的形式为 z(k)=λk (1.11) 将其代入式（1.10）, 得  λk+n+an-1λk+n-1+…+a0λk=0 λn+an-1λn-1+…+a0=0 (1.12) 式（1.12）称为差分方程的特征方程。