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基于激光雷达的移动机器人定位与导航技术 硕士论文1
目 录
绪论 ……………………………………………………………………………………...3
引言…………………………………………………………………………………....3
移动机器人的定义与主要研究内容……………………………………………………
移动机器人的定义……………………………………………………………
移动机器人的主要研究内容…………………………………………………
本文研究课题与内容安排………………………………………………………………
研究课题………………………………………………………………………
内容安排………………………………………………………………………
移动机器人导航技术概述 ……………………………………………………………8
移动机器人工作表示方法…………………………………………………………
几何地图………………………………………………………………………
拓扑地图……………………………………………………………………10
移动机器人定位技术…………………………………………………………………11
相对定位技术………………………………………………………………11
绝对定位技术………………………………………………………………12
移动机器人路径规划方法……………………………………………………………13
Dijkstra和A*图搜索算法…………………………………………………13
人工势场法…………………………………………………………………13
调和函数势场法……………………………………………………………14
回归神经网络法(RNN)……………………………………………………15
基于线段关系的扫描匹配定位………………………………………………………...17
环境描述………………………………………………………………………………17
定位传感器……………………………………………………………………………19
直线段提取……………………………………………………………………… ……0
LRF数据点分段……………………………………………………………..20
直线拟合……………………………………………………………………..21
直线斜率计算………………………………………………………………..21
线段关系(LSR)匹配…………………………………………………………………....23
判据选取……………………………………………………………...……...23
递进式对应性计算…………………………………………………………..25
距离关系比较的分离与合并………………………………………………..26
最佳匹配搜索………………………………………………………………..28
位姿计算……………………………………………………………………..29
实验及结果分析………………………………………………………………………..29
基于已知地图的路径规划………………………………………………………...……32
基于A*算法的拓扑地图规划………………………………………………………3
拓扑地图的表示……………………………………………………………3
A*算法……………………………………………………………………….34
基于回归神经网络(RNN)的栅格规划算法………………………………………...…36
栅格环境的RNN表示………………………………………………………36
RNN动力学模型…………………………………………………………….37
RNN路径规划的基本机理………………………………………………….38
RNN安全路径设计………………………………………………………….39
RNN路径规划算法设计…………………………………………………….42
基于混合地图的移动机器人递阶导航系统的设计………………………........47
导航系统体系结构……………………………………………………………………..48
混合地图模型…………………………………………………………………………..49
三级递阶规划结构……………………………………………………………………..50
全局规划层架构……………………………………………………………..50
局部规划层架构……………………………………………………………..51
基于Motor-schema的行为反应层………………………………………….53
地图匹配法和里程计相结合的自定位技术……………………………………..……55
里程计模型…………………………………………………………………..55
匹配定位方法………………………………………………………………..55
位姿融合……………………………………………………………………..58
里程计误差分析……………
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