第2章 节 平面机构的平衡 机械动力学.pptVIP

第2章 平面机构的平衡 2.1 平面机构平衡的基本条件 机构总质心的位置: 机构惯性力和惯性力矩分量: 平衡条件 静平衡条件 动平衡条件 2.2 平面机构惯性力平衡方法 O B B’ A A’ 机构的合理布置(对称) 加平衡机构的方法 O1 B A D O2 C mD 可以加齿轮机构或连杆机构 广义质量 ξ η p q A m O 广义质量的物理意义: 位于A点的替代广义质量和位于S点的实际质量对O点的质量矩相等。 一个替代点上的广义质量对于另一替代点的质量矩和实际质量对该点的质量矩相等。 物理意义： 广义质量的含义 应根据m’和 m’’的符号判断ψ所处的象限。 广义质量的应用 ξ m η A φe me re 机械动力学5周 （一）含有两个转动副的构件 的广义质量代换 rS A B S rA rB rS 矢量关系 A B S rA rB rS q p x y 矢量关系及广义质量: A A B S 实例2.1 A B C D S1 S2 S3 p1 q1 p2 q2 p3 q3 m1 m2 m3 φe3 me3,re3 me1,re1 φe1 （二）含有一个移动副和一个转动副的构件的广义质量代换 Ｃ１ Ｓ１ m１ ① ② x y o A2 B2 p q 代换过程 代换结果 p,q 在机构运动过程中保持不变(移动副) 实例2.2 S2 O3 O1 A m2 1 2 3 p2=0 q2 B3 导杆机构滑块2的平衡? me3,re3 me1,re1 (三) 含两个移动副构件的质量代换 浮动盘联轴节机构 O1 O3 A S B p q 1 2 3 ２.４　机构惯性力平衡的线性独立向量法 S1 m1 S2 m2 S3 m3 r1 θ1 r2 θ2 r’2 θ’2 r3 θ3 θ4 φ1 φ2 φ3 A B B D a1 a2 a3 a4 含移动副机构的线性独立向量法 S1 S2 S3 r1 Φ3 θ1 2π-θ2 Φ1 r2 r3 θ3 o1 o3 A B 用加重法完全平衡惯性力需满足的条件 机构内任何一个构件都有一条通到机架的途径，在此途径上只经过转动副没有移动副。 举例说明 φ1 γ2 γ3 δ a1 S2 S3 θ1 r1 m1 a2 θ2 r2 m2 m3 θ3 r3 附加杆组法 γ7 m6 θ6 r6 a3 β φ5 φ6 a6 a5 m5 r5 θ5 a7