第4章 机器人控制技术 知识逆运动学方程 机器人原理及控制技术 知识 .pptVIP

第四章 逆运动学方程Chapter Ⅳ Inverse Kinematic Equations;4.1 引言 (Introduction);（2） 根据任务确定机械手的位姿T6 T6为机械手末端在直角坐标系（参考坐标或基坐标）中的位姿，由任务确定，即式（ 3.37 ）给出的表达式T6 = Z-1 X E-1确定。它是由三个平移分量构成的平移矢量P（确定空间位置）和三个旋转矢量n，o，a（确定姿态）组成的齐次变换矩阵描述。 （3）由T6和An（n＝1，2，…，6）和式（4.1）求出相应的关节变量θn 或 dn。 ;4.2 逆运动学方程的解（Solving inverse kinematic equations）; 4.3 斯坦福机械手的逆运动学解 （ Inverse solution of Stanford manipulator） 在第三章我们推导出 Stanford Manipulator 的运动方程和各关节齐次变换式。下面应用式（4.2）～（4.6）进行求解：;由式（4.21）、（4.22）和（4.18）可得到第一个关节变量θ1的值 （4.23） 根据同样的方法，利用式（4.9）和式（4.13）矩阵元素相等建立的相关的方程 组，可得到其它各关节变量如下： ;注意： 在求解关节变量过程中如出现反正切函数的分子和分母太小，则计算结果误差会很大，此时应重新选择矩阵元素建立新的方程组再进行计算，直到获得满意的结果为止。同样，如果计算结果超出了机械手关节的运动范围，也要重新计算，直到符合机械手关节的运动范围。 由于机械手各关节变量的相互耦合，后面计算的关节变量与前面的关节变量有关，因此当前面关节变量的计算结果发生变化时，后面关节变量计算的结果也会发生变化，所以逆运动方程的解不是唯一的，我们应该根据机械手的组合形态和各关节的运动范围，经过多次反覆计算，从中选择一组合理解。由此可见，求解机械手的逆运动方程是一个十分复杂的过程。;4.4 欧拉变换的逆运动学解 （Inverse solution of Euler Angles ）; （4.33） ;比较式（4.32）和式（4.33）有 （4.34） （4.35） （4.36） （4.37） （4.38） （4.39） （4.40） （4.41） （4.42）;由式（4.42）可解出θ角 （4.43） 由式（4.40）和式（4.43）可解出φ角 （4.44） 由式（4.36）和式（4.43）可解出Ψ角 （4.45）; 这里需要指出的是，在我们采用式（4.43）~式（4.45）来计算θ、φ、Ψ时都是采用反余弦函数，而且式（4.43）和式（4.45）的分母为sinθ，这会带来如下问题： 1）由于绝对值相同的正负角度的余弦相等，如cosθ＝cos（-θ），因此不能确定反余弦的结果是在那个象限； 2）当sinθ接近于0时，由式（4.43）和式（4.45）所求出的角度φ和Ψ是不精确的； 3）当θ＝0或±180o时，式（4.43）和式（4.45）无数值解。 为此，我们必须寻求更为合理的求解方法。 由三角函数的知识我们知道，反正切函数θ＝tan－1（x / y）所在的象限空间可由自变量的分子和分母的符号确定（如图4.1所示），因此如果我们得到欧拉角的正切表