第4章 高级 数字控制器分析与设计 《计算机控制技术 知识及应用》课件.ppt

第四章 高级数字控制器的分析与设计 ; 对于计算机控制系统的分析与设计，与经典方法相比，状态变量法有以下的优点： 1．采用状态变量法有利于直接利用计算机求解和分析。 2．状态变量法不但适用于单输入单输出系统，也适用于多变量系统。并且在各种情况下系统模型具有统一的形式。 3．状态变量法还可应用于非线性系统、时变系统的分析与设计。 4．状态变量法有利于采用现代分析的方法，如优化方法等实现控制系统设计。 ;4．1．1 状态空间与状态方程 ;⑴．状态变量:在描述系统运动的所有变量中，必定可以找到数目最少的一组变量，它们已经足以描述对象的全部运动。 ⑵．状态向量:如果完全描述一个给定系统的动态行为需要n个状态变量，则用这n个状态变量构成的列向量x(k)就叫做该系统的状态向量。 ⑶．状态空间:状态向量x的所有可能值的集合称为状态空间。 ⑷．状态方程:描述系统状态变量和系统输入之间关系的一阶差分方程组称为状态方程。状态方程的主要特征是：①在全部被控变量中，只选择一组状态变量来列方程，其它被控变量不进入方程。②状态方程必须写成标准形式。 ;线性定常离散时间系统的状态方程描述为： ;4．1．2 线性定常离散系统的状态方程描述 ;写成状态方程形式有： ;(2) 差分方程包含输入函数的高阶差分 ;;写成状态方程描述，有;;;2 化脉冲传递函数为状态方程 ;根据z变换的超前定理;;4．1．3 离散系统状态方程的解 ;利用输出方程式，则有系统输出 ;利用 可将式(4．29)重写为 ;;;对于齐次状态方程式（4.28） ，有 ;;;;;;4．1．4 离散系统状态方程与脉冲传递函数的关系 ;系统的状态方程分别作z变换 ;因为脉冲传递函数的定义要求初始条件为零，即x(0)＝0，有;;;;4．1．5 能控性与能观测性 ;1 能控性 ;能达性定义：若在有限个采样周期内，存在着适当的控制序列，使得系统能由任意初始状态达到另一个任意指定的终点，则称系统为完全能达的。 能控性定义：若在有限个采样周期内，存在着适当的控制序列，使得系统能由任意初始状态达到原点，则称系统为完全能控的。 ;;称Wc为系统能控性矩阵。 ;反??来，对于n阶线性定常离散系统，若它不能在控制序列作用下由x(0)出发，经过n个采样周期后到达任意终点，则它在大于n个采样周期后也不能到达该终点。这是因为，若取（n+1）个采样周期，则有 ;;总结以上讨论，我们得到以下的结论：线性定常离散时间系统 (或称系统(A，B))为完全可控的充要条件是式 成立，即能控性矩阵Wc为行满秩。 ;;2 能观测性 ;;W0称为系统的能观测性矩阵。 ;;;3 对偶原理 ;4．1．6 坐标变换与标准型 ;; G(z)它与变换前的状态方程式(4．63)和式(4．64)所对应的脉冲传递函数矩阵(4.50)完全一致。由此，我们可以得出结论，即坐标变换不改变系统的脉冲传递函数矩阵。即它不改变系统的输入输出特性。 ;2 能控标准型 ;; 显然M为一非奇异阵，从而 为非奇异。取坐标变换;不具特殊的形式 ;;;;无特殊形式 ;4．2 数字控制器状态变量设计法 ; 控制系统的各种特性及其各种品质指标很大程度上由闭环系统的零点和极点的位置所决定。 前面通过对离散时间系统的分析，我们知道，系统的响应通常是λk型函数的组合，极点决定了λ函数的形式，即响应的各种模态，从而决定了系统的稳定性。而零点和极点在z平面上的分布状况决定了动态响应表达式中对应的函数的系数大小，从而决定了相应模态对动态响应的贡献大小。 极点配置问题就是通过对状态反馈矩阵的选择，将闭环系统的极点配置在z平面上所需要的位置，从而达到一定性能指标的要求。 ;若选择控制输入为状态反馈，有： ;要求系统闭环极点为 ， 试求状态反馈增益向量;方法一 解联立方程求状态反馈增益向量 ;;方法二 通过能控标准型求解 ;(2)设实现理想极点配置所需的状态反馈增益向量为: ;设待配置的理想闭环极点为 ，即待配置的闭环极点多项式为 ;;;;;;2.多输入系统状态反馈极点配置;;选择W，使得上式所示系统为完全能控的。 ;总结多输入系统极点配置步骤如下：;;;;;3.极点配置方法的讨论 ; (3)待配置的n个闭环极点位置的选择是一个确定控制系统综合目标的问题。这是一个复杂的问题，是一个工程实践与理论相结合的问题。一般注意： ①对n维系统，应当指定而且只应当指定n个待配置的闭环极点。 ②待配置的闭环极点可以是实数