纯滞后控制系统采样周期的选择′.pdfVIP

维普资讯 2003年 6月 重 庆 大 学 学报 Jun．2003 第26卷第6期 JournalofChongqingUniversity V01．26 No．6 文章编号：1000—582X(2003)06—0125—04 纯滞后控制系统采样周期的选择’ 冯 国 良 ，李 太 福2，钟 秉翔 ，刘 玉 成 ，李 膺 (1．重庆．r-_．lk高等专科学校 自动化系，重庆 400050；2．重庆工学院 电子工程系，重庆 400050) 摘 要：工业控制中许多对象都具有纯滞后特征，对纯滞后 系统的控制问题进行研究，具有理论意 义和实际应用参考价值。在纯滞后系统中，由于对象存在纯滞后时间丁，因此常使人觉得，对这类系统 的控制，采样周期选择为丁控制效果 比较好，而一些文献也执此观点。为探讨纯滞后控制系统中采样周 期的选择问题，用数字仿真方法，对选择不同采样周期的控制效果进行 了计算，对采样周期的合理选择 问题进行分析。数字仿真结果表明，对纯滞后控制系统，有关文献给 出的采样周期 选择为纯滞后 时 间丁的结论是不合适的，其控制效果并不好 。 关键词：复杂系统；纯滞后；控制；采样周期 中图分类号 ：TP39l 文献标识码 ：A 作为一类典型的复杂系统 ，纯滞后对象的控制问 l 计算方法 题历来受到关注，特别是在计算机用于采样控制系统 之后。 纯滞后对象通常可描述为 Ts 计算机控制系统中，采样周期 是一个重要参 v／(s) (1) 数，它的选择将直接影响到系统的控制效果。当被控 当丁与 相比，比较接近(例如 Ti≥0．5)时，即可 对象不存在纯滞后或纯滞后时间比较小时，在计算机 认为对象存在明显的纯滞后 J。 字长足够的情况下，为取得好的控制效果采样周期应 对纯滞后对象 ，采用PID调节(带纯滞后补偿)的 选得适当小些。对此，有文献把这种采样周期 取得 控制系统框图如图l所示-5J。当用计算机实现调节器 足够小、离散控制与连续控制十分接近的情况称之为 (或同时实现补偿器)作用时，即组成计算机控制 “准连续控制”。 系统。 然而，当对象存在 比较明显的纯滞后时间丁时，由 于控制作用不及时(控制量施加到被控对象后，被控 参数的变化要经过一段时间 丁才开始显现)，将会给 控制带来困难。对这种大纯滞后系统，采样周期 如 何选择比较好?在发表的文献或出版的教材中，有人 图 1 纯滞后补偿控制原理图 认为 应接近或等于丁 】，一些工程技术人员也常 对于存在明显纯滞后的对象，仅用单一的PID控 有这样的看法，认为这时控制效果较好。总之，似乎纯 制算法是难以取得满意效果的，数字仿真表明，这时比 滞后时间f的出现改变了对 的选择原则。为检验选 例系数、积分时间、微分时间无论怎么选，控制效果都 择 接近丁是否合理，笔者用 自动控制系统的数字仿 不太