基于DSP的伺服运动控制器2.pdfVIP

38 液压与气动 2007 年第 8 期 基于DSP 的伺服运动控制器 黄松林 The Servo Control System Based on DSP HUAN G Songlin (黄石理工学院 机电工程学院,湖北 黄石 　435003) 摘　要 :提出了一种基于DSP 的伺服控制系统 ,并采用专用运动控制处理器 LM628 和双口RAM 。给出了该 系统功能、硬件结构和软件设计方法 。实验证明:该控制器不仅可以方便地实现人机交互和实时控制部件的参数 化 ,而且具有良好的动静态性能。 关键词 :DSP ;伺服控制;LM628 ;双端口RAM ( ) 中图分类号:TP11 　文献标识码 :B 　文章编号 2007 ( ) 0 　引言 能模块 。下面以自上向下 从处理运动的流程看 的顺序 现代大制造业的发展对数控机床的核心部件伺服系 对各个模块功能及实现进行说明。 统提出更高的要求 ,数字化、交流化、模块化、网络化、高度 集成化成为新一代伺服系统的发展趋势。全数字式交流 伺服已成为伺服系统的发展方向。全数字伺服采用通信 总线和数控系统相连 , 内部采用高速 DSP (Digital Signal ) Processor 完成位置环、速度环甚至电流环的闭环控制算 法 ,它具有如下特点: ①采用数字化给定和数字化反馈 , 消除了在这两个通道上的干扰对系统性能的影响; ②采 用数字总线和数控系统相连 ,使得数控系统可以得到更 图1 　伺服控制器结构框图 多的伺服系统内部的信息 ,有利于各种控制方法的实现 11 　通信模块 和系统监控的实现; ③全数字化伺服采用计算机控制 ,可 上位机使用 ISA 总线 ,通过双端口RAM ( IDT7132) 以采用先进的控制算法 ,提高伺服系统的跟踪精度 ,甚至 实现与 D SP 的通信[ 1 ] 。ID T7 132 是容量为 2 K 的8 位 实现零误差跟踪 ,大大提高机床加工精度; ④全数字化伺 静态 RAM ,作为上位机和 D SP 共 同的数据存储区。 服可以由计算机系统发出 PWM 信号控制功率器件驱动 ( ) ID T7 132 有两个“忙”逻辑 BU SYL 和 BU SYR ,分别 电机 ,使得控制系统和强电隔离。有利于提高系统的抗 接到 ISA 上的 IORD Y 信号线和 D SP 的 R EAD Y 引 干扰能力和可靠性; ⑤采用带有掉电保护功能的光码盘 脚。当两个设备同时访问同一个存储单元时 , ID T7 132 反馈系统 ,在上电后把机床位置数据反馈回数控系统 ,省 的内部仲裁电路对两个访问进行裁决 ,通过“忙”逻辑 掉参考点动作; ⑥可以针对不同的控制对象 , 自动调节 口置高或拉低来允许其中一个设备进行访问,通