第9章 节 双足机器人控制系统设计.pptVIP

项目四 机电一体化系统控制技术任务4-2 双足机器人控制系统设计 机电一体化 机电一体化 主要内容 任 务 目 标 1 相 关 知 识 2 做 一 做 3 机电一体化 一、任务目标 素质目标 能力目标 知识目标 掌握单片机控制机器人的基础知识。 能自主进行双足机器人的电机选择、控制系统部件选择以及常用机器人的系统分析?。 1.遵守机电操作规范； 2.积极主动完成工作任务。 3.主动查阅技术资料。 机电一体化 二、相关知识 步行机器人包括双足、四足、六足和八足机器人等，与其他机器人相比，双足机器人具有更高的灵活性和独特的优势，它能在人类生活和工作环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对环境进行大规模改造。目前，双足步行机器人的应用领域主要是康复医学，从长远来看，双足机器人在无人工厂、核电站、海底开发、宇宙探索、康复医学以及教育、艺术和大众服务行业等领域都有着潜在而广阔的应用前景。 机电一体化 二、相关知识 （一）控制系统结构 双足机器人控制方案的设计主要有两大类：一类是基于现代控制理论的状态空间法，一类是基于人工智能的智能控制法。前者主要是事先规划好机器人各个关节的轨迹，然后再用现代控制理论对其进行控制，使其达到预期的控制效果。而智能控制法，不是依据事先规划好的步行方案，而是利用人工智能的技术，如神经网络、专家系统等原理，使机器人具有学习和自适应功能，对环境具有一定的感知和判断力，并且能够选择最佳的步行方案。 机电一体化 二、相关知识 （二）双足机器人控制系统设计 机电一体化 二、相关知识 （二）双足机器人控制系统设计 2.主控计算机模块 主控计算机就是控制系统的“大脑’’和司令部，负则整个系统的在线运动规划、动作及运动控制、语音交互控制、视觉导引控制以及人机交互等功能。主控计算机要求体积小、运算速度快、实时控制，通常采用高性能小板工业控制机。DSP主处理器是整个控制器的核心，其运算速度、对信息的处理能力等直接影响控制器的性能。例如TI公司的TMS320LF2407A芯片，它是TI家族C2000系列中的高档产品，集实时处理能力和控制器外设于一身，非常适用于工业控制。它通过CAN总线接口卡连接到通讯总线上，与各底层控制器相连并交互信息。 机电一体化 二、相关知识 （二）双足机器人控制系统设计 3.通信模块 主机器人控制的信息量大，对通信方面的要求很高，要保证各种信息在控制系统中及时准确传输，通信工具的选择十分重要。CAN(Controller Area Net-work)总线是当前流行的通信标准，也是目前为止唯一有国际标准的现场总线，相对于一般通信总线，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性等特点。具体连接方式为：主控计算机通过CAN总线接口卡连接到总线上，各底层控制器通过总线收发器挂接到总线上。只要所有器件都遵守相同的通信协议，就可以稳定可靠地进行信息传输。