陆地载体导航中的单频DGPS、INS以及里程表的集成.pdfVIP

第 37卷 　第 5 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol37 No5 　 　 2 0 0 5年 5 月 JOURNAL OF HARB IN IN ST ITU TE OF TECHNOLO GY M ay, 2005 　　　　　　 陆地载体导航中的单频 D GPS、INS 以及里程表的集成 王 　玫 , 王永泉 , 张炎华 (上海交通大学 信息检测技术与仪表系 , 上海 200032) 摘 　要 : 为了提高导航设备的可用性 ,保证用户即使在类似峡谷的地带也可以接收到 GPS信号 , 研究了一 ( ) ( ) 个低成本集成导航测量组件 MI U 、单频 D GPS SF D GPS 和速度传感器的载体跟踪和导航系统. 通过对扩 展 Kalm an滤波系统动态 、残差和测量模型的演化 ,详细地阐述了系统集成的算法. 并且对系统动态以及测 量模型的运行进行了分析. 该系统可以达到分米级的位置误差 ,厘米级的速度误差 , 02度的姿态角度误差 , 以及高于 100 Hz的输出更新频率. 系统高精度 、低成本 ,适用于任何状态的导航以及高频率的输出 ,可以用 于诸如载体跟踪 、航空、自动采矿以及精细农业等广泛的应用领域. ( ) ( ) 关键词 : 差分 GPS D GPS ;惯性导航系统 IN S ;速度传感器 中图分类号 : V24 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 (2005) 05 - 0694 - 04 T ightly in tegra ted single frequency D GPS, INS and odom eter for land veh icle nav iga tion WAN G M ei, WAN G Yongquan , ZHAN G Yanhua (D ep t. of In strum en tation Engineering, Shanghai J iaotong U n iversity, Shanghai 200030 , Ch ina) A b stract: The p ap er de scribe s a navigation system that tigh tly in tegrate s low - co st InertialM ea su rem en t U n it ( MI U ) , Single Frequency D GPS ( SF D GPS) , and odom eter for land veh icle track ing and navigation. The motivation of the techn ique is for reliab le navigation , even when som e of the GPS signal is b locked in the Can yon area. The p ap er give the detail m ethodo logy of the system in tegration by deriving the system dynam ic, re s